article-六轴机械臂(带抓手)运动学分析+轨迹规划

1正运动学分析

采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:

D-h表如下

(2)通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵

**

**

。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。

正运动学分析

根据D-H表规定得到如下变换矩阵为:

根据DH参数求解变换矩阵的函数trans&#x

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