1正运动学分析
采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:
D-h表如下
(2)通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵
**
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。通过matlab 计算,写出机器人末端位置。
正运动学分析
根据D-H表规定得到如下变换矩阵为:
根据DH参数求解变换矩阵的函数trans&#x
1正运动学分析
采用标准的D-h法进行机械腿模型分析:
D-h表如下
(2)通过(1)求解出机器人各位姿变换矩阵后,求解机器人手臂变换矩阵
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正运动学分析
根据D-H表规定得到如下变换矩阵为:
根据DH参数求解变换矩阵的函数trans&#x