article-六轴机械臂（带抓手）运动学分析+轨迹规划

已于 2023-08-19 15:57:48 修改
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分类专栏： 机器人学习 文章标签： matlab 轨迹规划 机械臂 仿真
于 2023-08-19 13:46:23 首次发布
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版权

1正运动学分析

采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：

D-h表如下

（2）通过（1）求解出机器人各位姿变换矩阵后，求解机器人手臂变换矩阵

**

**

。通过matlab 计算，写出机器人末端位置。

正运动学分析

根据D-H表规定得到如下变换矩阵为：

根据DH参数求解变换矩阵的函数trans&#x

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