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OpenMVG是一个用于多视图几何的库,其中包括相机标定和三维重建等功能。在OpenMVG中,相机模型是通过IntrinsicBase类来实现的,而Pinhole_Intrinsic是IntrinsicBase的一个子类,用于实现经典的相机模型M1,包括焦距、主点和图像大小等参数。在使用OpenMVG进行相机标定时,可以使用Pinhole_Intrinsic类来定义相机模型,然后通过标定算法来估计相机参数。在三维重建中,可以使用估计出的相机参数来进行三维点云的重建。 以下是OpenMVG相机标定的示例代码: ```cpp #include "openMVG/cameras/Pinhole_Intrinsic.hpp" #include "openMVG/image/image.hpp" #include "openMVG/sfm/sfm.hpp" #include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_robust_model_estimation.hpp" #include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_regions_provider.hpp" #include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_features_provider.hpp" #include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_matches_provider.hpp" #include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_reconstruction.hpp" using namespace openMVG; using namespace openMVG::cameras; using namespace openMVG::image; using namespace openMVG::sfm; int main() { // 读取图像和特征点 const std::string sImagePath = "path/to/images"; const std::string sFeatPath = "path/to/features"; const std::string sMatchesPath = "path/to/matches"; const std::string sOutDir = "path/to/output"; // 读取图像和特征点 std::shared_ptr<Regions_Provider> regions_provider = std::make_shared<Regions_Provider>(); std::shared_ptr<Features_Provider> features_provider = std::make_shared<Features_Provider>(); std::shared_ptr<Matches_Provider> matches_provider = std::make_shared<Matches_Provider>(); if (!regions_provider->load(sImagePath, sFeatPath, sMatchesPath)) { std::cerr << "Error while loading regions, features or matches files" << std::endl; return EXIT_FAILURE; } // 定义相机模型 Pinhole_Intrinsic intrinsic(1000, 1000, 500, 500, 0); // 定义焦距、主点和图像大小等参数 // 进行相机标定 SfM_Data sfm_data; if (!robust_model_estimation(sfm_data, intrinsic, *regions_provider, *features_provider, *matches_provider)) { std::cerr << "Error while estimating the camera model" << std::endl; return EXIT_FAILURE; } // 保存相机参数 const std::string sOutFile = stlplus::create_filespec(sOutDir, "cameras.txt"); if (!Save(sfm_data.GetIntrinsics(), sOutFile, sfm::ESfM_Data(ALL))) { std::cerr << "Error while saving the camera parameters" << std::endl; return EXIT_FAILURE; } return EXIT_SUCCESS; } ```

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