yoga_wyj的博客

1.首先用sc-lio-sam生成LT-mapper的输入文件：LT-mapper的输入要求：keyframe point cloud scans（关键帧点云），keyframe scan context descriptors（SCDs），关键帧scan context描述子，an initial pose-graph text file（含有图优化初始位姿信息的text文件）singlesession_posegraph.g2o即an initial pose-graph text file

一.如何运行：launch/mapgen.launch.<launch><node name="kitti_mapgen" pkg="erasor" type="kitti_mapgen" output="screen"> <rosparam param="/map/voxelsize">0.2</rosparam> <rosparam param="/map/target_rosbag">"05_2350_to_

在界面上添加layout来显示rviz的panel， 还需要设置下拉框table Widget：ui.treeWidget->setWindowTitle("Display");ui.treeWidget->setWindowIcon(QIcon("://images/classes/Displays.svg"));//设置头为两列：ui.treeWidget->setHeaderLabels(QStringList()<<"key"<...

1.踩坑：已解决qt5 添加multimedia包 cmake编译错误_lx37213721的博客-CSDN博客2.qnode类和mainWindow类中的信息如何传递？qnode类中接收订阅话题，如果mainWindow类中需要访问qnode话题所携带的信号，则需要在qnode.hpp中定义一个信号，Q_SIGNALS: void loggingUpdated(); void rosShutdown(); void speed_vel(float,float);

1.初始化工作空间cd srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make2.新建rosqt 包cd srccatkin_create_qt_pkg 包名 roscpp rvizcd ..cd ..catkin_make3.建立个.workspace文件4.打开workspace文件即可加载整个目录树棒棒！...

参考李想大佬的博客：这里贴上链接：使用move_base做4个点循环跑的导航_李想的博客-CSDN博客1.坑1：进不了回调函数总结思路：设定一个终点距离，如果当前位姿与目标点位姿的距离小于1米，就重新发送一个目标点给move_base，这样就可以实现循环导航了。发现move_base是actionlib的服务端的实现，action也是一种类似与service的问答通讯机制，不一样的地方是action还带有一个反馈机制，可以不断反馈任务的实施进度，而且可以在任务实施过程中，中止运行。act

本文作为move_base踩坑记录，提供解决思路

1.目前在recolization发布位姿会报错：修改，发布话题为/loam_posepointFusedCloud_sub = n.subscribe("/laser_cloud_surround",1, &Navigation::readPointFusedCloud, this);"/laser_cloud_surround"替换为"/lio_sam/feature/cloud_corner"需要重写launch文件：...

1.首先阅读一下recolization的源码，看一下和mapping有啥区别：-imageProjection.cpp中：cloudInfo.imuPreintegrationResetId = round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);计算相对变换（从雷达的起始时刻到当前imu数据来的时候）-imuPreintegration.cpp中：int imuPreintegrationResetId = 0;订阅odom的里程计？猜测应该是方便显示

这奇葩的顺时针旋转。1.确认base_link与map坐标系起始时刻是否应该统一，2.旋转有一定规律，是什么原因造成的！2.这是正常的base_link:查找github上的issue，发现！可以通过rosrun rqt_bag rqt_bag的方法来查看bag的issue。操作方法是打开bag。参考ROS 常用GUI测试工具 - 古月居又是时间问题！咋解决！ 或许可以尝试以下这个方法：#!/usr/b..

1.尝试加入gps：<launch> <arg name="project" default="lio_sam"/> <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find lio_sam)/launch/include/rosconsole/rosconsole_error.conf"/> <!-- EKF GPS--> <node pkg="robot_lo

以下是些没些营养的碎碎念，作为理清思路用！1.发现缺失map->odom->base_link坐标变换，使用rqt查看正常的tf树：发现map->odom->base_link由imupreintegration模块发出，odom->lidar_link由mapOptimization模块发出。排除应该不是imu频率的问题；1.发现是没有做第一次优化：也就是doneFirstOpt始终为 falsevoid imuOdometryHandler(co.

roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yamlrosrun global_fusion global_fusion_noderosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/eu.

struct LidarEdgeFactor{ LidarEdgeFactor(Eigen::Vector3d curr_point_, Eigen::Vector3d last_point_a_, Eigen::Vector3d last_point_b_, double s_) : curr_point(curr_point_), last_point_a(last_point_a_), last_point_b(last_point_b_), s(s_) {} template.

auto enp8s0iface enp8s0 inet staticaddress 10.7.5.88netmask 255.0.0.0gateway 10.7.5.100因为松灵的厂家改了ip地址，所以相应的电脑本机的ip地址、子网掩码、网关也要改。厂家ip地址设定的是A类的，所以子网掩码要设置成255.0.0.0，网关是自己胡乱设置的，因为要和ip地址前三个地址保持一致。cd /home/yoga/my_work/catkin_lio_sam/src/TX2_StereoSLA.

前言：因为am=a+na+ba,即测量值=真实值+白噪声+bias所以需要标定白噪声和bias。allan方差斜率中用到的是①陀螺仪加速度计的随机游走，对应的斜率是-0.5；②bias的随机游走，对应的斜率是0.5；故allan方差需要是钩子形状，才能成功标定。标定步骤：1.安装matlab2018a,半小时安完，csdn有博客，只有安装上这个，才能编译成功kalibr_allan2.切换到kalibr_allan的工作目录下，rosrun bagconvert bagconvert

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定_fang794735225的博客-CSDN博客_code_utils首先感谢大佬，帮忙踩坑。以下是我额外的踩坑，希望可以帮助遇到相同问题的大家。1.gflags安装的问题：/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can no

以下转载自：运动规划学习笔记1——探索OMPL - 古月居求解过程：利用OMPL提供的类和方法来规划，基本过程包括以下几个部分♥ 确认实际问题的状态空间 （如SE(3)）♥ 从OMPL提供的类中构建一个状态空间（如ompl::base::SE3StateSpace is appropriate）♥ 设置状态空间的边界♥ 定义状态有效性的判断方法♥ 定义起点和终点的状态♥ 求解和可视化//注：这是在ROS里面写的，虽然这一部分跟ROS暂时没关系。#include <ros/ros

//save map cmdArray->data.push_back(0); // mapping status cmdArray->data.push_back(0); // confirm/Go to goal cmdArray->data.push_back(0); // change the cmd_vel cmdArray->data.push_back(0); // the goal x-y po...

1.安装qtcreator5.9，发现并没有ros插件，故选择qtcreator-ros安装，这个是4.8版本，参考官网安装：How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation2.注意从官网下载的.run文件需要赋予可执行权限，chmod a+x即可3.在终端输入qtcreator-ros打开IDE，然后选择：文件-打开文件或项目，选择工作空间下的cmakelist.txt文件，如果已经配置好kit套件，那么此刻就开始自动编译了