yoga_wyj的博客

原创 LT-mapper配置

1.首先用sc-lio-sam生成LT-mapper的输入文件：LT-mapper的输入要求：keyframe point cloud scans（关键帧点云），keyframe scan context descriptors（SCDs），关键帧scan context描述子，an initial pose-graph text file（含有图优化初始位姿信息的text文件）singlesession_posegraph.g2o即an initial pose-graph text file

原创 翻译ERASOR

一.如何运行：launch/mapgen.launch.<launch><node name="kitti_mapgen" pkg="erasor" type="kitti_mapgen" output="screen"> <rosparam param="/map/voxelsize">0.2</rosparam> <rosparam param="/map/target_rosbag">"05_2350_to_

原创 qt之rviz组件的开发

在界面上添加layout来显示rviz的panel， 还需要设置下拉框table Widget：ui.treeWidget->setWindowTitle("Display");ui.treeWidget->setWindowIcon(QIcon("://images/classes/Displays.svg"));//设置头为两列：ui.treeWidget->setHeaderLabels(QStringList()<<"key"<...

原创 编译robot_hmi并完成修改

1.踩坑：已解决qt5 添加multimedia包 cmake编译错误_lx37213721的博客-CSDN博客2.qnode类和mainWindow类中的信息如何传递？qnode类中接收订阅话题，如果mainWindow类中需要访问qnode话题所携带的信号，则需要在qnode.hpp中定义一个信号，Q_SIGNALS: void loggingUpdated(); void rosShutdown(); void speed_vel(float,float);

原创 rosqt项目 melodic+qtcreator4.9.2

1.初始化工作空间cd srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make2.新建rosqt 包cd srccatkin_create_qt_pkg 包名 roscpp rvizcd ..cd ..catkin_make3.建立个.workspace文件4.打开workspace文件即可加载整个目录树棒棒！...

原创 lio-sam实车调试之发布四个导航点

参考李想大佬的博客：这里贴上链接：使用move_base做4个点循环跑的导航_李想的博客-CSDN博客1.坑1：进不了回调函数总结思路：设定一个终点距离，如果当前位姿与目标点位姿的距离小于1米，就重新发送一个目标点给move_base，这样就可以实现循环导航了。发现move_base是actionlib的服务端的实现，action也是一种类似与service的问答通讯机制，不一样的地方是action还带有一个反馈机制，可以不断反馈任务的实施进度，而且可以在任务实施过程中，中止运行。act

原创 lio-sam实车调试之move_base

本文作为move_base踩坑记录，提供解决思路

原创 lio-sam实车调试之导航

1.目前在recolization发布位姿会报错：修改，发布话题为/loam_posepointFusedCloud_sub = n.subscribe("/laser_cloud_surround",1, &Navigation::readPointFusedCloud, this);"/laser_cloud_surround"替换为"/lio_sam/feature/cloud_corner"需要重写launch文件：...

原创 lio-sam实车调试之定位测试

1.首先阅读一下recolization的源码，看一下和mapping有啥区别：-imageProjection.cpp中：cloudInfo.imuPreintegrationResetId = round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);计算相对变换（从雷达的起始时刻到当前imu数据来的时候）-imuPreintegration.cpp中：int imuPreintegrationResetId = 0;订阅odom的里程计？猜测应该是方便显示

原创 lio-sam实车调试之bug

这奇葩的顺时针旋转。1.确认base_link与map坐标系起始时刻是否应该统一，2.旋转有一定规律，是什么原因造成的！2.这是正常的base_link:查找github上的issue，发现！可以通过rosrun rqt_bag rqt_bag的方法来查看bag的issue。操作方法是打开bag。参考ROS 常用GUI测试工具 - 古月居又是时间问题！咋解决！ 或许可以尝试以下这个方法：#!/usr/b..

原创 lio-sam实车调试之添加gps数据

1.尝试加入gps：<launch> <arg name="project" default="lio_sam"/> <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find lio_sam)/launch/include/rosconsole/rosconsole_error.conf"/> <!-- EKF GPS--> <node pkg="robot_lo

原创 lio-sam实车调试

以下是些没些营养的碎碎念，作为理清思路用！1.发现缺失map->odom->base_link坐标变换，使用rqt查看正常的tf树：发现map->odom->base_link由imupreintegration模块发出，odom->lidar_link由mapOptimization模块发出。排除应该不是imu频率的问题；1.发现是没有做第一次优化：也就是doneFirstOpt始终为 falsevoid imuOdometryHandler(co.

原创 使用evo对vins-fusion进行euroc数据集测评

roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yamlrosrun global_fusion global_fusion_noderosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/eu.

原创 aloam中的ceres-solver

struct LidarEdgeFactor{ LidarEdgeFactor(Eigen::Vector3d curr_point_, Eigen::Vector3d last_point_a_, Eigen::Vector3d last_point_b_, double s_) : curr_point(curr_point_), last_point_a(last_point_a_), last_point_b(last_point_b_), s(s_) {} template.

原创 速腾聚创16线雷达配置

auto enp8s0iface enp8s0 inet staticaddress 10.7.5.88netmask 255.0.0.0gateway 10.7.5.100因为松灵的厂家改了ip地址，所以相应的电脑本机的ip地址、子网掩码、网关也要改。厂家ip地址设定的是A类的，所以子网掩码要设置成255.0.0.0，网关是自己胡乱设置的，因为要和ip地址前三个地址保持一致。cd /home/yoga/my_work/catkin_lio_sam/src/TX2_StereoSLA.

原创 使用kalibr_allan标定imu内参

前言：因为am=a+na+ba,即测量值=真实值+白噪声+bias所以需要标定白噪声和bias。allan方差斜率中用到的是①陀螺仪加速度计的随机游走，对应的斜率是-0.5；②bias的随机游走，对应的斜率是0.5；故allan方差需要是钩子形状，才能成功标定。标定步骤：1.安装matlab2018a,半小时安完，csdn有博客，只有安装上这个，才能编译成功kalibr_allan2.切换到kalibr_allan的工作目录下，rosrun bagconvert bagconvert

转载 编译imu_utils

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定_fang794735225的博客-CSDN博客_code_utils首先感谢大佬，帮忙踩坑。以下是我额外的踩坑，希望可以帮助遇到相同问题的大家。1.gflags安装的问题：/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can no

转载 ompl之RRT导航

以下转载自：运动规划学习笔记1——探索OMPL - 古月居求解过程：利用OMPL提供的类和方法来规划，基本过程包括以下几个部分♥ 确认实际问题的状态空间 （如SE(3)）♥ 从OMPL提供的类中构建一个状态空间（如ompl::base::SE3StateSpace is appropriate）♥ 设置状态空间的边界♥ 定义状态有效性的判断方法♥ 定义起点和终点的状态♥ 求解和可视化//注：这是在ROS里面写的，虽然这一部分跟ROS暂时没关系。#include <ros/ros

原创 多传感器融合之QT控件的设计

//save map cmdArray->data.push_back(0); // mapping status cmdArray->data.push_back(0); // confirm/Go to goal cmdArray->data.push_back(0); // change the cmd_vel cmdArray->data.push_back(0); // the goal x-y po...

原创 qtcreator-ros环境构建及编译ros工程

1.安装qtcreator5.9，发现并没有ros插件，故选择qtcreator-ros安装，这个是4.8版本，参考官网安装：How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation2.注意从官网下载的.run文件需要赋予可执行权限，chmod a+x即可3.在终端输入qtcreator-ros打开IDE，然后选择：文件-打开文件或项目，选择工作空间下的cmakelist.txt文件，如果已经配置好kit套件，那么此刻就开始自动编译了

转载 git相关操作

参考git将本地代码提交到远程仓库_nhgxxyy198990的专栏-CSDN博客_git将本地代码上传仓库git 提交本地到远程仓库——超详细_小志_哥哥的博客-CSDN博客

转载 Docker使用

1.安装及配置阿里云加速器：参考Ubuntu18安装及配置Docker(附使用阿里云镜像加速器)_Kellen-CSDN博客2.踩坑：docker images报错：Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/json":

原创 giao！编译lili-om

好坑！需要编译livox_ros_driver最新版，因为其支持horizon，当然 啦 也要更新sdk。set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/yoga/my_work/livox_forhorizon/devel/share/livox_ros_driver/cmake/")set(LIVOX_INCLUDE_DIR "/home/yoga/my_work/livox_forhorizon/devel/include/")include_directories( in

原创 ubuntu18.04以太网配置 使用livox mid-70雷达

1/教程很多 可以通过配置/etc/netplan中yaml文件的方式，来修改静态ip# Let NetworkManager manage all devices on this systemnetwork: version: 2 renderer: NetworkManager ethernets: enp2s0: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到 dhcp4: true #dhcp4关闭 addresses: [] #设置本

原创 lio-初始化

IMU初始化分解为多个子问题： 估计陀螺仪偏置：假定bg不变，优化陀螺仪旋转预积分（世界系下）与激光旋转（世界系下）之间的误差。 忽略加速度计偏置，估计尺度和重力矢量 估计加速度计偏置，进一步优化尺度和重力 估计速度 ...

原创 imu选型的思考

RM竞赛中常用的imu是JY901，它继承了MPU6050和磁力计，在模块内部进行了滤波，但是没有跟ros集成，而且使用过程中会有自动复位的问题。而九轴imu常用的数据ro

原创 前端激光定位

AdamShan大佬

原创 web_server 疑点

1.sem信号量类（1）信号量类与互斥锁的区别:-锁是服务于共享资源的，而semaphore是服务于多个线程间的执行的逻辑顺序的。比如线程A，线程B，线程C等于线程A加B，那么必须A、B执行完，线程C才能执行，那么这时候我们就需要sem来调度线程。-互斥锁只允许一个线程进入临界区，而信号量允许多个线程同时进入临界区。信号量总结：//信号量类型sem_t sem;//初始化信号量sem_init(sem_t *sem, int pshared, unsigned int value

原创 c++项目之网络编程

1.TCP和UDP---传输层的协议UDP:用户数据报协议，面向无连接，可以单播，多播，广播，面向数据报，不可靠（通信双方不建立连接，数据不会备份，发送方不会关心数据是否到达、UDP没有雍塞控制，无滑窗，网络环境不好一些包可能丢失）用在电话会议TCP:传输控制协议， 面向连接的，可靠的、基于字节流的，仅支持单播（仅支持点对点传输）可靠性（三次握手、四次挥手）...

原创 文献管理-endnote20

1.搜索文献中文文献：百度搜索 哈尔滨工业大学图书馆，进入后，点击中国知网 后选择校外访问（因为不在哈尔滨，所以使用”访问入口“显示ip不对），用统一身份认证方式登录中文文献导出citation：保存后用endnote20打开txt文件，即可看到文献导入到endnote中英文文献：点击SCI科学引文索引搜索后导出得到以下文件，打开即可看到文献导入到endnote中2.引入文献到word首先将如下文件(geebinf modified by zz.ens)添

原创 牛客c++项目之线程

并发：一台咖啡机两队人并行：两台咖啡机两队人线程----并发执行多个任务同一个程序中的所有线程都会独立执行相同程序，且共享同一份全局内存区域，其中包括初始化数据段、未初始化数据段、以及堆内存段线程间是共享虚拟地址空间的，无需采用写时复制来复制内存，也无需复制页表pthread_create创建一个子线程pthread_exit终止线程：主线程退出对子线程没有影响pthread_equal比较两个线程ID是否相等pthread_join和一个已经终止的线程进行连接；回收子线程的

原创 牛客项目笔记c++之进程通信

gdb调试多进程set follow-fork-mode parent/child:设置调试父进程或子进程set detach-on-fork on/off:设置调试模式，on表示调试当前进程时，其他进程继续运行；off表示调试当前进程的时候，其他进程被gdb挂起。info inferiors:打印存在的进程inferior 2:切换到进程2，以调试进程2c：continue 使进程继续执行detach inferiors 2:使进程2脱离gdb的调试n：单步调试exec函数

原创 学习git

git initgit add将文件修改添加到暂存区；git add -Agit commit提交更改，即将暂存区的内容提交到当前分支；git commit -m "填写修改信息"建立https链接git remote add origin https://github.com/bibibogaga/leetcode-gogo.git搞到github仓库git push origin master...

原创 leetcode 刷题笔记

1.vector创建二维数组并传参：//定义：vector<vector<int>> matrix ={ {1, 4, 7, 11, 15}, {2, 5, 8, 12, 19}, {3, 6, 9, 16, 22}, {10, 13, 14, 17, 24}, {18, 21, 23, 26, 30} };//传参class Solution {public: bool findNumberIn2DArray(

原创 ubuntu18.04 vscode运行调试c++程序

1.查看官网。方式：vscode里点帮助2.release总结步骤：-首先建立helloworld.cpp文件：#include <iostream>#include <vector>#include <string>using namespace std;int main(){ vector<string> msg {"Hello", "C++", "World", "from", "VS Code", "and the

转载 转载----vscode常用快捷键

作者：灰蓝宇墨链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/113222681来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。常用的快捷键高效的使用vscode,记住一些常用的快捷键是必不可少的，我给大家罗列了一些日常工作过程中用的多的快捷键。以下以Windows为主，windows的 Ctrl，mac下换成Command就行了对于 行 的操作：重开一行：光标在行尾的话，回车即可；不在行尾，ctrl + enter 向下重开一行；.

原创 java-想学课程导引1，起飞

原创 数值分析作业wyj

void Estimator::optimization(){ TicToc t_whole, t_prepare; vector2double(); //------------------ 定义问题 定义本地参数化,并添加优化参数------------------------------------------------- ceres::Problem problem;// 定义ceres的优化问题 ceres::LossFunction *loss_f.

原创 多传感器融合作业1：

1。C++多态实现样文件的切换：front_end.cpp中的initRegistration，匹配的子类选择，基类指针用哪个子类实例化可以由配置参数决定。2。使用pcl中的ICP方法：定义一个icp匹配方法对象，并初始化:pcl::NormalDistributionsTransform<CloudData::POINT, CloudData::POINT>::Ptr icp_ptr_;在ndt_registration.cpp中修改icp参数：bool ICP

原创 doxygen简明使用教程

1。工作环境：ubuntu18.042.安装二进制：sudo apt-get install doxygen doxygen-doc doxygen-gui graphviz一次性二进制全安装上，发现竟然已经安装过了3。调用该命令雕出gui界面doxywizard4。如下设置：其中：step1选择输出文档的路径：里面有个.html文件是文件的保存结果，可直接点开查看source code directory输入你需要生成代码树的代码文件。Destination direc