机器人控制算法九之 位姿描述与空间变换 相关内容: 位姿 空间变换 欧拉角与RPY角 … 一个简单的机器人场景中的坐标系展示: 1.刚体位姿描述 研究机器人操作臂的运动:涉及各连杆位姿关系、连杆与周围环境(操作对象和障碍物)的关系。我们把操作臂的各个连杆、操作对象、工具、工件和障碍物都当成刚体。 刚体位姿 = 位置(Position) + 姿态(Orientation)描述:齐次变换(矩阵)、矢量法、四元数 在坐标系{A}中,空间任意一点可表示为列矢量Ap 坐标系{B}相对于坐标系{A}的旋转矩阵 分别绕X、Y、Z 轴旋转的旋转矩阵描述: