3D视觉工坊

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一分钟详解「手眼标定」基本原理

原文首发于微信公众号【视觉IMAX】。 一 前言 机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。摄像机与机器人的手部末端,构成手眼视觉系统。根据摄像机与机器人相互位置的不同,手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。Eye-in-Hand系统的...

2019-03-06 10:16:14

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再谈相机标定

文章目录前言一 基本问题二 Zhang方法 前言 计算机视觉中,相机标定的重要性不言而喻,前面的文章中有多篇是关于相机标定的,但是,今天还想再次聊一聊相机标定,进一步加深对其基本方法与概念的理解。 一 基本问题 相机内外参数标定步骤主要包括如下: 考虑相机线性模型: 解算mij...

2018-10-08 22:51:26

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计算机视觉原理——RANSAC

文章目录一 前言二 稳健估计2.1 稳健的定义2.2 RANSAC——随机一致性采样2.3 关于OpenCV中使用到RANSAC的相关函数 一 前言 对于上一篇文章——一分钟详解「本质矩阵」推导过程中,如何稳健地估计本质矩阵或者基本矩阵呢?正是这篇文章重点介绍的内容。 基本矩阵求解方法主要有...

2018-09-27 22:13:36

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一分钟详解「本质矩阵」推导过程

文章目录一 本质矩阵如何推导?二 本质矩阵的意义三 本质矩阵的求解四 扩展——基本矩阵 一 本质矩阵如何推导? 推导过程梳理如下: 注: 1. 向量叉乘的线性性质 几何解释 叉乘(向量的外积)是物理里面常常用到的概念, 它是由两个向量得到一个新的向量的运算。一般我们都是从...

2018-09-26 21:27:08

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Homography matrix(单应性矩阵)在广告投放中的实践

前言 由于近期在研究相机与投影仪的标定程序时,需要将结构光图片与灰点相机拍摄得到的图片中,找出角点之间的对应性,使用了如下一条代码: Mat HomoMatrix = findHomography(imgPoints, projPoints, CV_RANSAC); 如...

2018-08-22 09:40:35

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一分钟详解OpenCV之相机标定函数calibrateCamera()

double cv::calibrateCamera ( InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutp...

2018-08-02 19:19:48

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从零开始学习「张氏相机标定法」

本文转载自公众号——计算机视觉life,计算机视觉是人工智能时代的眼睛。作者中科院博士毕业,目前在某知名公司做视觉算法工程师。公众号兼具系统性,严谨性,易读性,分享计算机视觉、机器学习等人工智能及相关领域入门基础,技术干货,产业趋势,会议资讯等。                 ...

2018-07-23 10:12:42

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精确绘制椭圆

前言 圆特征在测量领域中应用广泛,比如:相机标定、位姿估计、目标跟踪等方面。圆经过透视投影,当成像平面与圆平面不平行时,圆经过透视投影为椭圆,圆心的透视投影点与椭圆的中心点不重合,这个偏差叫做椭圆构像偏差。鉴于此,研究如何绘制一个高精度的椭圆,对于整个测量系统的精度具有重要意义。 ...

2018-06-06 20:27:51

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那些精贵的「机器视觉」学习资料总结

前言   之前一直很想将自己整理的关于机器视觉方面的学习资料进行整理,以供后期回顾复习。今天终于如愿成行,开心~ 一 图像处理软件的学习【视频教程】 这一部分资料主要包括: 1. OpenCV视觉处理核心课程 主要涉及的章节目录见如图1.1所示。注意:需要使用迅...

2018-05-01 10:57:27

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透视变换(进阶)

一 前言   之前在公众号中写过一篇文章——图像处理的仿射变换与透视变换,这篇文章是对透视变换做了进一步深入研究。 二透视变换   透视变换比仿射变换更普遍。它们不一定保持线条之间的”平行性”,但是因为它们更普遍,也更实用,几乎所有在日常图像中遇到的变换都是透视变换。有没...

2018-04-27 15:04:22

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粒子滤波在图像跟踪领域的实践

前言 粒子滤波与卡尔曼滤波的介绍 卡尔曼滤波 粒子滤波 粒子滤波与卡尔曼滤波跟踪对比实验 粒子滤波在图像跟踪领域的应用 小结 跋 前言     前两天在GitChat上总结了自己当初研究粒子滤波跟踪时的一些经验与总结:传送门...

2018-04-26 21:04:34

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图像处理的仿射变换与透视变换

引言   这一周主要在研究图像的放射变换与透视变换,目前出现的主要问题是需要正确识别如下图中的编码标志点圆心。 1.当倾斜角较小时: 2.倾斜角较大时:   由上面两幅图可以看出,当倾斜角较大时,中间的圆斑将变为椭圆,四周的圆环带之间的面积比关系也将出现变化,影响识别算法的正确判断...

2018-04-24 22:00:42

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VS2013+OpenCV3.1.0配置教程

一 请先安装VS2013 二 如果仅仅是为了快速使用一下opencv工程 三 如何自己动手配置属性表,这才是长久之计哇   相关文件安装包:链接:https://pan.baidu.com/s/19Tiws62SFnuv5FR–waMAQ 密码:1paw ...

2018-04-08 11:57:40

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粒子滤波在图像跟踪领域的实践

  本场 Chat 适合研究使用 OpenCV 进行跟踪领域以及基于 QT 进行二维点和三维点显示的读者。   粒子滤波和卡尔曼滤波在自动控制和视觉 SLAM 领域,无异于牛顿三大定律。本场 Chat 是对我近半年来对粒子滤波用于图像目标点跟踪研究与实践的总结,同时对于二维点和三维点数据分别利用...

2018-04-01 12:33:14

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如何计算空间一条直线外一点到这条直线的垂足点坐标

如何计算空间一条直线外一点到这条直线的垂足点坐标  示例代码: /////计算空间一条直线外一点到这条直线的垂足点坐标。 Point3f CoreAlgorithm::GetFootOfPerpendicular( const Point3f &pt, ...

2017-03-17 09:03:02

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关于OpenCV中常见函数用法总结

关于OpenCV中常见函数用法总结 一 一般Mat的赋值操作 二 求Mat中的最大值以及最小值 三 randn()函数给图像添加高斯噪声 四 mean()函数的用法 五 系统计时器 六 矩阵之间的四则运算:gemm()函数 七 利用OpenCV如何实现在图像指定位置处生成填充的圆形图案 八 ...

2017-03-14 18:30:22

阅读数 4805

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罗德里格斯变换

罗德里格斯变换   当处理三维空间的时候,常常需要用3X3矩阵表征空间旋转。   这种表示方法通常是最方便的,因为一个向量乘以该矩阵等价于该向量某种方式的旋转。不便之处是它不能直观显示3X3矩阵的旋转含义。   另外一个容易可视化的表示方式是用向量形式表示旋转,而该旋转每次用单个角度来操作。...

2016-11-26 13:47:23

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形态学处理:膨胀、腐蚀、开运算、闭运算、形态学梯度、顶帽、黑帽

形态学处理 一 膨胀 二 腐蚀 三 开运算 四 闭运算 五 形态学梯度 六 顶帽 七 黑帽 形态学处理 一 膨胀  代码: #inc...

2016-10-29 22:34:22

阅读数 553

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形态学滤波:腐蚀与膨胀(浅谈)

形态学滤波:腐蚀与膨胀(浅谈) 一 关于二值化、膨胀、腐蚀以及拟合椭圆中心的代码如下** 二 关于腐蚀和膨胀,在此做一些浅显的总结。 三 对于上述代码中所生成的图片,进行一些说明。 四 接下来谈谈自己对腐蚀膨胀的理解与认知 五 关于OPENCV中的膨胀和腐蚀函数 形态学滤波...

2016-10-27 21:03:13

阅读数 7017

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undistortPoints()函数用法总结

undistortPoints()函数用法总结   函数调用:C++: void undistortPoints(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray...

2016-10-27 16:11:07

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