ROS的helloword例程

ROS的helloword例程

ROS中的程序实现的大致流程如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

创建工作空间：

新建一个文件夹表示工作空间，例如workspace01：

mkdir -p workspace01/src

cd workspace01

catkin_make

创建一个文件夹workspace01，并且建立子文件夹src用来存放源文件，调用catkin_make命令，进行初次工作空间的编译，产生工作空间各个目录。

创建工具包：

cd src

catkin_create_pkg workspace01 roscpp rospy std_msgs

进入workspace01/src下，使用catkin_create_pkg命令生成工具包。该命令会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

编辑源文件：

cd workspace01/src/helloworld/src

vim helloworld_c.cpp

编辑代码：

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件：

cd workspace01/src/helloworld

vim Cmakelist.txt

找到add_executable位置：

add_executable(步骤3的源文件名

  src/步骤3的源文件名.cpp

)

add_executable(hello src/helloworld_c.cpp)

第一个参数为需要生成目标名字，第二个为源文件路径；

target_link_libraries(步骤3的源文件名

  ${catkin_LIBRARIES}

)

target_link_libraries(hello

   ${catkin_LIBRARIES}

 )

第一个参数修改为目标名字。

进入工作空间目录并编译：

cd workspace01

catkin_make

执行编译命令，生成目标文件。

执行生成的目标文件：

启动命令终端1，输入ros核心启动命令：

roscore

启动命令终端2，启动环境变量，再启动节点程序：

cd workspace01

source ./devel/setup.bash

rosrun helloworld hello