【学习笔记】SICK TIM561激光雷达与点云同步显示与上色

问题产生

        在采集rosbag时，设置的相机帧率为20fps，而TIM561激光雷达帧率仅有15Hz，从而导致通过这种方式导出的图片多于激光雷达数据，采用上一篇的染色方式，会导致时间戳的错位。

解决方式

        因为激光雷达和图片均采用时间戳+txt/png的方式进行命名，时间戳存储为小数点后6为，我的思路很简单，是让激光雷达和图片的时间戳进行做差求绝对值，设定一个阈值（我设定为0.05s），符合这个条件的再进行投影和染色。

代码

# -*- coding:utf-8 -*-
import cv2
import matplotlib.pyplot as plt
import math
import os
import numpy as np
import sys
from PIL import Image

#=========变量========#
laser_data_path = "你的激光雷达数据保存地址"
img_path = "你的图片保存地址"
rt_matrix = np.mat('-1.2010183413075470e-02 1.0256227843246418e-01 9.9465407782662085e-01 2.2413396467857991e-02;-9.9973138495993386e