落日之城

‘’如果有一天我们淹没在茫茫人海中庸碌一生,那一定是我们没有努力活得丰盛。”...

Arduino的时间库

最近在做行为识别的课题,需要做一些IMU的设备,很久不做单片机这些东西了,捡起来有点小痛苦啊。 遇到一个问题就是需要在数据前打时间戳,但是I2C总线已经被其他数据占了,无法使用外部RTC设备,最后想只能用串口的外部时间加内部的时钟还进行计时了。 库 在github上找到了一个arduin...

2018-05-14 19:21:16

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并行进位器

传统意义上来说,在做计算时,低位的进位计算出来后我们才能把进位与高位一起计算,这样的话计算就是串行的。 那么并行进位器就是可以一次性进行计算,大大降低了计算时间。 先行进位加法器,各级的进位彼此是独立产生,只与输入数据A,B和C_in有关,将各级间的进位级联传播给去掉了,这样就可以减小进位产生的延...

2018-05-08 15:30:08

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向量的点积与叉积

向量的点积点积又叫内积,数量积,有以下两个定义: a⃗ ⋅b⃗ =abcosθ\vec{a}\cdot \vec{b}=a b cos\theta a⃗ ⋅b⃗ =axbx+ayby+azbz\vec{a}\cdot \vec{b}=a_{x}b_{x}+a_{y}b_{y}+a_{z}b_...

2018-05-08 15:23:25

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LaTex使用经验(持续更新中...)

列表 无序列表 \begin{itemize} \item 项目 \item 项目 \end{itemize} 这样的列表前面默认是圆点,也可以通过制定 \item[] 中括号里的符号来改变。 有序列表 加载包\usepackage{enumerate} ...

2018-03-28 10:14:22

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Latex之插图方法

Latex并没有插图功能,要使用graphicx的包。即首先在开头调用此包: \documentclass{article} \usepackage{graphicx} 然后我们可以使用\includegraphics命令来插图。 \includegraphics[scale=0.5...

2018-03-27 16:07:22

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常用的滤波算法

时域上的滤波有很多常用的算法,这里总结一下。 噪声幅度大 限幅滤波法 中值滤波法 噪声频率与信号频率有明显差异 高频噪声(俗称毛刺) 算术平均 消抖滤波法 加权滑动平均 一阶滞后滤波法 巴特沃斯/FIP低通滤波器 低频噪声 巴特沃斯/FIP高通滤波器 噪声频率与信...

2018-03-15 18:41:57

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安卓传感器之加速度、线性加速度、重力传感器

前面说到,安卓的加速度可以用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER获取。 但是由于重力的影响,得到的数据都是加上了重力加速度在三个轴的分量。即在平放在水平桌面上,静止情况下加速度计的数据应该为9.8m2/sm^{2}/s.等于当地的重力加速度。如何求得重力加速度? 安卓中可以使用S...

2018-03-15 14:59:01

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坐标系转换之三:欧拉角、四元数、旋转矩阵、方向余弦矩阵、旋转向量、轴角表示

坐标转换有很多种方法,不同的领域有不同的使用习惯。 上两篇文章我们讲了旋转矩阵和欧拉角,可知欧拉角是可以由旋转矩阵转化而来。 那么怎么从欧拉角转化为旋转矩阵呢?欧拉角(Euler angles)与旋转矩阵(Rotation Matrix)假设坐标系1的欧拉角yaw(Azimuth)、pitch...

2018-03-14 18:53:59

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安卓坐标系转换之一:从手机坐标系到地球坐标系

在安卓手机中,加速度计、陀螺仪、磁场计、重力计等结果都是参照手机本身的坐标系来说的。 安卓官方文档中对手机坐标系作了定义,如图1: 图1 手机坐标系 很多情况下我们需要消除手机的姿态对测试数据的影响,把测量数据转换到地球坐标系中,这时就要利用到坐标变换了。图2是地球坐标系: ...

2018-03-10 21:06:12

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安卓坐标系转换之二:旋转角(欧拉角)

欧拉角是按照既定的顺序,如依次绕z,y,x分别旋转一个固定角度,使用roll,yaw ,pitch分别表示物体绕,x,y,z的旋转角度,可以完成一个坐标系转换成另一个坐标系。 但是在安卓中,这里的角度定义有所不同,原文如下: Note: This definition is differ...

2018-03-10 21:02:52

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什么是中间件?

中间件是一个大家经常见到但是也说不清楚到底是个什么东西的东西。这里有一篇金蝶公司总经理的文章,相信大家看完后会有自己的见解。金蝶中间件有限公司总经理 奉继承 博士1.由来因为工作的原因,我从金蝶集团调入金蝶中间件公司工作以来,经常遇到一个问题就是中间件公司是个什么公司,中间件是什么?,金蝶不是做E...

2017-12-27 20:52:02

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理工科如何做research和survey

最近实验室项目有些多,小boss给了很多survey的任务,还要加入到一个项目里面去。理工科的孩子做research真心苦逼啊。硕士生的三大法宝:English, Mathmetics,Programming.在网上看了两个关于此方面的文章,感觉挺不错的,转载到这里。首先是台大资管系主任庄裕泽教授...

2017-12-27 19:40:44

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