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G代码输入用户通过手动输入、加载文件或通过接口（如网络、USB等）将G代码提供给LinuxCNC。这些G代码被送入解释器进行解析。解析与预处理RS274解释器（interp）负责解析G代码文件，将其转化为内部数据结构。解析过程中，G代码被逐行读取，并且检查语法、语义是否正确。解析后的每一行G代码被转换成一个结构化的命令块（block）。运动规划与执行解析后的命令被送入EMCMOT模块（运动控制模块），该模块负责将逻辑命令转化为具体的运动控制指令。EMCMOT。

在LinuxCNC的control.c源代码中，这些：自由运动模式，单独控制每个关节的运动。：协调运动模式，按照G代码指令进行多轴协调运动。：遥控模式，由手动控制设备直接控制运动轴。：禁用运动模式，所有运动功能被禁用。每个模式都有其特定的用途和行为，确保系统在不同的操作条件下能够正确控制运动轴。

fpic选项在生成共享库时非常重要，它确保生成的代码可以在不同的内存地址上正确运行，从而支持共享库的内存共享特性。选择-fpic还是-fPIC取决于具体情况和库的大小，但两者的目标都是生成位置无关的代码以支持共享库。