RS274 数据流向概述

_忘言

于 2024-08-29 11:26:45 发布

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RS274 数据流向概述

在 LinuxCNC 中，RS274 (也称为G代码) 是控制数控机床的核心语言。RS274解释器的作用是解析和执行G代码指令，并将其转换为机器可执行的运动指令和控制信号。

RS274 数据流向概述

整个RS274数据流从用户输入G代码到机器执行操作，大致可以分为以下几个阶段：

G代码输入
- 用户通过手动输入、加载文件或通过接口（如网络、USB等）将G代码提供给LinuxCNC。
- 这些G代码被送入解释器进行解析。
解析与预处理
- RS274解释器（interp）负责解析G代码文件，将其转化为内部数据结构。
- 解析过程中，G代码被逐行读取，并且检查语法、语义是否正确。
- 解析后的每一行G代码被转换成一个结构化的命令块（block）。
运动规划与执行
- 解析后的命令被送入EMCMOT模块（运动控制模块），该模块负责将逻辑命令转化为具体的运动控制指令。
- EMCMOT模块会根据解释器提供的命令计算运动轨迹、插补方式（如线性、圆弧插补）和速度，并生成实时的运动命令。
- 这些运动命令被发送给机器的控制器（例如伺服驱动器、步进电机控制器），驱动实际的机械运动。
实时控制与反馈
- 机器执行运动命令，同时通过传感器和编码器反馈当前位置和状态信息。
- 这些反馈信息被实时控制器（通常是RTAPI实时模块）监控，并用于调整和校正运动过程中的误差。
状态更新与监控
- 系统会持续监控各个模块的状态，包括运动控制、I/O状态、冷却液状态等，并将这些信息更新到LinuxCNC的界面或其他接口。
- 用户可以通过界面（如AXIS、qtvcp等）实时查看机器的运行状态，并做出相应调整。

详细数据流向分析

以下是RS274解释器从G代码输入到运动执行的详细数据流向分析：

G代码读取
- G代码通过文件或手动输入被送入解释器。此时，代码以纯文本形式存在。
解释器初始化
- RS274解释器初始化内部数据结构（如struct setup），准备解析G代码。初始化过程中会设置初始的坐标系、运动模式、工具补偿等信息。
G代码解析
- 解释器逐行读取G代码，将其转换为内部表示的命令块。每个命令块包含了该行G代码的具体操作，如移动指令、速度设置等。
- 解析过程中，如果遇到子程序、循环等结构，解释器会进入相应的逻辑分支，以正确处理这些高级结构。
命令块的处理
- 解析出的命令块被送入运动规划模块。这里会根据命令的性质，决定是进行直线插补、圆弧插补，还是其他形式的运动。
- 如果G代码指令涉及非运动操作（如开关冷却液、M代码执行等），这些命令也会被处理，并转发给相应的控制模块。
运动控制
- EMCMOT模块接收到解释器提供的运动命令后，进行详细的运动规划。这包括计算插补点、设定运动速度、加速度等。
- 运动规划完成后，EMCMOT模块会将最终的运动指令发送给底层实时模块。
实时执行
- 实时模块（如RTAPI）负责将运动指令转换为具体的硬件信号（如PWM信号或步进脉冲），驱动电机执行运动。
- 在运动过程中，实时模块会不断监控反馈信号（如位置反馈），以确保运动的准确性。
状态反馈与更新
- 机器执行运动时，实时模块会通过反馈信号监控实际运动与计划运动的偏差。如果偏差超出允许范围，系统会进行补偿或报警。
- 解释器会根据反馈信息更新内部状态，如当前位置、当前速度等，并将这些信息显示在用户界面上。
终止与清理
- 当G代码程序执行完毕或用户终止程序时，解释器会执行相应的清理工作。这包括关闭运动模式、停止主轴、回收内存等。
- 系统会恢复到一个安全的状态，等待下一次命令输入。