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科研日志
文章平均质量分 52
Jace Lee
电子与通信工程
网络化信息处理
安全状态估计 信息融合 滤波
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2021.11.22-28一周工作总结
文章目录〇、说明一、工作内容二、心得三、下一步工作内容〇、说明最近的工作内容涉及技术细节了,为了防止非常小概率的同行泄露,工作细节的总结就不公开了,这里只记录简要的工作内容。一、工作内容1、依照上周突然冒出的想法,思考并且设计了一套系统,实际仿真是可行的。但是针对不同的系统鲁棒性不是很好。但是对于DOLFE论文所给的物理系统可以完美运行。2、紧接着这个想法的仿真,在同文件同系统内,写了几个其他的算法仿真作为对比:DFFWM经典安全算法NRD安全算法DOLFE无安全算法DOLFE安全算法原创 2021-11-29 09:20:58 · 234 阅读 · 0 评论 -
2021.11.3-7科研日志
文章目录一、工作内容二、心得三、未解决的问题一、工作内容本周后半程日志搁置了一段时间,暂且直接做周日志总结。这段时间仍然在解决前面的几个问题,做了以下的工作:不管是联邦滤波DFF,还是孙书利老师04年提出的一种基于矩阵权重的融合方法DFFWM,还是孙书利老师在20年新提出来的一种基于Kalman结构的融合方法DOLFE,都被证明为是最优的融合方法,也就是说融合后的精度,或者说融合后的误差,应该等同于集中式滤波;《AKF》中的RLS形式在《系统辨识》这本书中找到了,但是目前还没有时间看;AKF仿原创 2021-11-10 10:52:04 · 173 阅读 · 0 评论 -
2021.11.2科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天仍然做函数封装工作。将三维联邦滤波函数封装成了全维度的联邦滤波函数,通过循环实现各个维度依次计算,不管状态维度和量测维度是多少,都可以使用此函数进行计算。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题测试后发现,如果量测维度>2的情况下,联邦滤波效果很多时候反而不及局部滤波的效果,想到之前说的分布式滤波精度不及集中滤波,是不是在量测维度>2时,就类似于集中滤波了?而且在分布式滤波的论文中原创 2021-11-02 15:56:48 · 141 阅读 · 0 评论 -
2021.10.31-11.1科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天《Fusion Estimation for FDI Sensor Attacks in Distributed Systems》的仿真依然没有打通。31日,AKF算法没搞懂,暂时搁置。开始做函数封装工作。之前把单时刻Kalman滤波算法已经封装成函数了,31日把单时刻三维的联邦滤波封装为函数。但是发现联邦滤波的效果并不理想,虽然稳态误差协方差数值与论文中的矩阵加权型的融合方法给出的数值完全一致,但是原创 2021-11-02 15:49:08 · 139 阅读 · 0 评论 -
2021.10.29-30科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天开始写《Fusion Estimation for FDI Sensor Attacks in Distributed Systems》的仿真。29日把仿真框架写完了,主要也就是把模型写起来,重点在于增广矩阵的设定和一些相关矩阵的维度问题,调整之后能跑通了,说明维度没有问题了,但是对参数的估计又是不收敛的状态,这次的问题跟上次又不一样。30日调BUG。写了一个降到一维的,仍然不收敛。考虑是维度太低原创 2021-10-30 22:16:43 · 211 阅读 · 0 评论 -
2021.10.27-28科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天的时间没干别的,全力在解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG。26日想到的系统模型不对,当时觉得可能系统模型是给出的那个增广的模型,后来仔细思考了一下发现不对,还是通过增广分解出来的那个模型。因为不仅文献中对各个矩阵的维度进行了明确的说明,包括在算法中如果要使用这种增广的矩阵,同样其他相关矩阵也需要重新进行定义。于是写原创 2021-10-28 19:39:26 · 331 阅读 · 0 评论 -
2021.10.26科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文白天的时间除了上课也一直致力于解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG,终于在晚上突然想到了问题可能的点:系统模型不对,查看另一篇引用本文的文献之后确定了这个想法,明天要重新研究一下。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-26 22:32:07 · 100 阅读 · 0 评论 -
2021.10.24-25科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文24日去看了展会。《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真存在的问题基本上已经改好了,但是需要与其他融合形式比较MSE,所以要引入其他算法,可能后续要封装成函数。25日一直致力于解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG,同样也是不收敛,但是一直没排查到原因。2.引申3原创 2021-10-25 22:35:11 · 86 阅读 · 0 评论 -
2021.10.22-23科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天主要在改《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真存在的问题。23日晚上排查出DOLFE存在不收敛的情况,因为迭代结束后发现局部滤波器的自协方差、互协方差在一段时间后都是趋于稳态,但是局部滤波器与融合中心的互协方差以及融合中心的协方差并没有趋于稳态,而是一直在变化中,换句话说就是不收敛。原因经排查后发现是误认为两个局部滤波器之间的互协方差是对称阵,原创 2021-10-24 10:54:15 · 519 阅读 · 0 评论 -
2021.10.21科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真写完了。一开始写的是不带反馈的结构,融合后的精度总体是较优的,但是前半部分存在收敛速度慢的问题,同时还有部分时刻估计精度低于局部滤波的情况。后来开始写带反馈的结构,融合后发现估计误差不收敛,排查原因初步发现Lambda值是从第三时刻开始就是奇异的(=0),因此调整了广义逆。但结果仍不收敛。2.引申3.杂七杂八原创 2021-10-21 22:38:49 · 201 阅读 · 0 评论 -
2021.10.20科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天把《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真写完了,但是参数估计在没有引入攻击的时候就开始出现估计值,不收敛。未能排查出原因。然后把《Distributed optimal linear fusion estimators》仿真里面局部滤波写完了。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-20 21:07:41 · 88 阅读 · 0 评论 -
2021.10.19科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天把《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的大框架写了,还没有验证正确性。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-20 21:05:57 · 82 阅读 · 0 评论 -
2021.10.18科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-10-18 22:10:43 · 93 阅读 · 0 评论 -
2021.10.17科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-10-18 08:48:28 · 72 阅读 · 0 评论 -
2021.10.16科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天未推进论文进度2.引申今天主要是把嵌入式课程的报告写完了,基本详细的写清楚了所有的步骤,并且附带了详细的截图。报告涉密就不贴上来了。开发文档指路。工程文件上传在此。3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-17 09:41:16 · 80 阅读 · 0 评论 -
2021.10.14-15科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文未推进论文进度2.课程14日上课一天,把嵌入式的课程结课了,全部验收之后简单整理了一下报告。然后到15日鸽了一天多。3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-17 09:25:57 · 78 阅读 · 0 评论 -
2021.10.12-13科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文这两天把文献《Distributed optimal linear fusion estimators》基本读完了。文章后半段所谓的带反馈的融合方法,实际上核心目标是想要把融合后精度更高的状态估计带回局部滤波之中,也就是对局部滤波的状态估计量和协方差进行了重置。(获取到的更精确的结果当然要使用更精确的)。在这种情况下需要有更多的通信过程,因此需要试图减少进行通信的量,所以文章继续研究了有哪些量可以通过其他的原创 2021-10-13 22:23:53 · 276 阅读 · 0 评论 -
2021.10.11科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-10-11 19:40:13 · 505 阅读 · 0 评论 -
2021.10.10科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天继续推进了文献《Distributed optimal linear fusion estimators》的进度。基本完成了第四章节的内容。2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-10-10 17:04:09 · 77 阅读 · 0 评论 -
2021.10.9科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天推进了一部分文献《Distributed optimal linear fusion estimators》的进度。、今天主要推进的是论文第四章节的内容,这部分首先给出了标准的Kalman作为局部滤波器的算法,然后开始考虑两个局部滤波器之间的互协方差。依据以上的推论,给出了离散最优线性融合估计器的推导,核心还是放在估计误差协方差上。利用前面两个局部滤波器之间的互协方差的推论给出融合估计和局部滤波之间的协方原创 2021-10-09 22:16:49 · 88 阅读 · 0 评论 -
2021.10.8科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文完成了文章《Distributed optimal linear fusion estimators》2-3章的阅读和推导理解。第3章主要内容为围绕着无偏性推导出了先验融合估计的增益矩阵,然后围绕着协方差最小(协方差的迹最小)推导出了局部估计量的最优增益。这种形式下的算法由于存在一个高维度的矩阵的逆运算,运算量较大,因此本文给出了简化的算法:单独对第k个状态量的融合和限制增益矩阵为对角矩阵情况下的融合,前者原创 2021-10-08 21:10:25 · 101 阅读 · 0 评论 -
2021.10.7科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文1、之前看过的文献中有一种多通道的攻击检测算法:分两个集合对局部滤波进行融合,然后对比两个集合融合后的估计值,相差如果较大,超出阈值,就认为是出现了攻击。如果要利用简单的排序算法进行计算量优化的话,仍然必须要计算每个不同集合情况下的融合情况,因此实际上,直接利用快速排序算法的思想并不能简化运算。2、推进了一部分文献《Distributed optimal linear fusion estimators》原创 2021-10-07 21:02:47 · 77 阅读 · 0 评论 -
2021.10.1-10.6科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-10-06 21:12:08 · 202 阅读 · 0 评论 -
2021.9.30科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.课程昨晚洗澡突发奇想,嵌入式开发板里的温湿度传感器存在偶发的测量不到数据的情况:量测数据均为0,即使是加入了Kalman滤波算法,这个0数据上报实际会对估计后的状态值产生较大的不良影响。而且实际上这个0数据是非常容易进行剔除的:只要加入一个if语句,在数据为0的时候不进行量测更新,而是保持预测更新即可。/* 滤波器算法 */double KalmanFilter(Kalman *k,double x,原创 2021-09-30 16:49:54 · 137 阅读 · 0 评论 -
2021.9.29科研日志
一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八今天白天参加了通信展,晚上开组会二、心得1、展会通信展里面有大量工业互联网和智慧城市的概念,这部分现在应该刚好在发展期;展出的有一个基站利用电缸可以改变天线的俯仰角和方向的智能天线,这种对于户外作业应该比较合适。2、组会现阶段提倡移花接木形式的创新;看的文献需要以点串线,不能始终是散的。三、未解决的问题...原创 2021-09-30 15:33:48 · 80 阅读 · 0 评论 -
2021.9.28科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.课程3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文没有推进论文进度。2.课程今天上午把嵌入式的开发文档全部写完;嵌入式【带故障检测和安全估计功能】温湿度传感器上云项目开发文档同时完成遗留的虚拟现实调研作业完成;同时把FPGA课程作业【按键计数器】写完了。计数器代码module updown_cnt(ck, down, q, rn);input ck, rn, down;output [3:0] q;reg [3:0] q;always原创 2021-09-30 15:26:57 · 132 阅读 · 0 评论 -
2021.9.27科研日志
2021.9.27科研日志原创 2021-09-27 21:08:43 · 73 阅读 · 0 评论 -
2021.9.26科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-09-26 22:28:43 · 93 阅读 · 0 评论 -
2021.9.25科研日志
2021.9.25科研日志原创 2021-09-25 20:17:48 · 88 阅读 · 0 评论 -
2021.9.24科研日志
2021.9.24科研日志原创 2021-09-24 22:57:06 · 77 阅读 · 0 评论 -
2021.9.23科研日志
2021.9.23科研日志原创 2021-09-23 22:33:29 · 187 阅读 · 0 评论 -
2021.9.22科研日志
2021.9.22科研日志原创 2021-09-22 18:16:18 · 73 阅读 · 0 评论 -
2021.9.21科研日志
2021.9.21科研日志原创 2021-09-21 20:09:47 · 115 阅读 · 0 评论 -
2021.9.19-9.20科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真二、心得三、未解决的问题一、工作内容9.19鸽子了一天,今天重新上线。1.论文重新审视RWD论文的算法。2.仿真重写了新的LoopRWD程序,去掉了绘图部分,加快代码运行时间,现在可以在很少等待时间下做200次循环仿真来测试虚警率和漏警率,因此这个程序可以用来调整先验参数(窗口长度和阈值)今天把整个RWD算法捋清了,仿真代码也重写结束了,仿真结果也正常了,输出了一篇文章:RWD安全估计算法的仿真过程及思考二、心得看论文要抱着批判性思维,但是也不能随便质疑原创 2021-09-20 15:51:06 · 103 阅读 · 0 评论 -
2021.9.18科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文未推进新的论文进度,目前仍在回头重新审视RWD论文的算法。对RWD算法有了新的认识:RWD能够实现的紧紧是在隐匿和非隐匿攻击下对发生攻击的传感器进行检出,且有一定的虚警和漏警,但不强调对攻击时刻的确认和快速恢复。而对极度非隐匿确实有对攻击时刻的检出和恢复,但检出有延迟,同时也只能在检出后马上进行恢复,而且检测率极高基本100%,几乎无虚警。2.仿真推翻了原来写的算法逻辑,重写了正确的RWD算法,目前正对代原创 2021-09-20 15:43:23 · 77 阅读 · 0 评论 -
2021.9.17科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文最近两天发现对之前RWD算法的文章并没有完全理解,也是因为试图去写这个仿真才发现的大量的问题,也是在针对这些问题一点一点的解决。2.仿真随着一步一步深入的研究,发现写仿真的时候不仅代码逻辑有些问题,就连对算法逻辑的理解都是存在问题:1、算法中,攻击量,不管是隐匿还是非隐匿,都是零均值的,是否隐匿是通过标准差与量测噪声的标准差的大小差别来衡量的。这时候就存在一个问题:实际上加入的噪声就相当于叠加了一个一样的噪声。对原创 2021-09-17 20:54:06 · 74 阅读 · 0 评论 -
2021.9.16科研日志
文章目录一、工作内容1.课程vmware workstation pro和vmware workstation playervmware Tools安装交叉编译器安装2.仿真3.杂七杂八二、心得ubuntu几个基本的指令三、未解决的问题一、工作内容1.课程白天上课,嵌入式开发,要求自己看资料,用四周的课上课下时间,利用嵌入式的技术做出一个有意义的东西。今天的工作量基本全部是耗在了开发环境搭建上,主要是装了vmware虚拟机和ubuntu的linux系统,然后重装vmware的tools把宿主机器和虚原创 2021-09-17 16:39:10 · 101 阅读 · 0 评论 -
2021.9.15科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.引申3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题原创 2021-09-15 20:57:10 · 74 阅读 · 0 评论 -
2021.9.14科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文2.仿真写完了最简单的一维的两传感器的联邦滤波:两相关传感器(双通道) 一维 联邦滤波Matlab仿真(对比局部滤波)3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题...原创 2021-09-14 21:04:24 · 301 阅读 · 0 评论 -
2021.9.13科研日志
文章目录一、工作内容1.论文2.仿真3.杂七杂八二、心得三、未解决的问题一、工作内容1.论文今天没有推进论文进度。2.仿真今天写完了最简单的不相关的两通道的传感器融合在这里。正在继续写一维双通道相关下的联邦滤波。3.杂七杂八下午上课,关于FPGA的内容。二、心得比如联邦滤波,一时看懂不好使,写仿真的时候才发现问题很多。三、未解决的问题一维双通道相关下的联邦滤波尚未完成,完成后在推广到二维。...原创 2021-09-13 20:40:56 · 114 阅读 · 0 评论