第63章：PCL HKS 热核特征 (Heat Kernel Signature, HKS)

一、HKS 概述

热核特征 (HKS, Heat Kernel Signature) 是一种基于 热方程 的形状特征描述子，广泛用于三维形状分析、匹配、分类等任务。HKS 的核心思想是模拟热扩散过程，并利用该过程得到的特征表示形状的几何特征。具体地，HKS 通过热方程的解来表示形状在不同时间尺度上的变化，进而反映形状的局部和全局几何特征。

热方程的基本概念

热方程模拟了热的传播过程。在三维空间中，热方程的标准形式为：

∂u(x,t)∂t=Δu(x,t)\frac{\partial u(x,t)}{\partial t} = \Delta u(x,t)∂t∂u(x,t)​=Δu(x,t)

其中，u(x,t)u(x,t)u(x,t) 表示在位置 xxx 和时间 ttt 上的热分布，Δ\DeltaΔ 是拉普拉斯算子。热核 K(x,t)K(x, t)K(x,t) 是这个方程的解，表示热扩散过程中的温度分布。

HKS 利用该热扩散过程中的解来构建形状特征。它基于热核函数的时间尺度来编码形状的局部几何特征，并且具有不变性（例如，旋转、缩放不变性），因此在点云匹配、物体识别等任务中具有广泛应用。

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二、HKS 描述子的计算过程

1. 拉普拉斯算子的计算：

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