【现代控制2】状态空间离散化

已于 2024-05-23 18:26:06 修改
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分类专栏： 自控&现控&滤波 文章标签： 笔记
于 2024-04-04 10:57:12 首次发布
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本文详细探讨了连续系统中的状态空间离散化过程，涉及矩阵和向量导数的概念，以及雅可比矩阵在向量方程中的应用，通过多个实例展示了求导公式的运用和实际操作技巧。
摘要由CSDN通过智能技术生成

连续系统状态空间

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连续系统状态空间离散化

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其中：
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例：
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矩阵&向量的导数

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向量方程-雅可比矩阵

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求导公式

2.3.1

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2.3.2

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2.3.3

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例：
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2.3.4

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2.3.7

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Xuan-ZY
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专栏目录
机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化
西涯先生的博客
03-12 4053
Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况，那么如何将一个连续的模型转换为离散模型呢？ 这篇文章将告诉你答案。 1 模型表示方法 1.1 连续模型 X˙=AX+BUY=CX+DU \begin{aligned} \dot{X}&=AX+BU\\ Y&=C...
状态空间方程的离散化
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-22 1009
状态空间方程的离散化
状态空间模型的离散化方法
weixin_39699362的博客
02-21 4505
状态空间模型通常是用来描述动态系统随时间变化的数学模型，它由状态方程和观测方程组成。对于连续时间的状态空间模型，我们有时需要将其离散化，以便在数字计算机上进行处理。欧拉方法（Forward Euler Method）：○ 最直接的一种离散化方法，通过用差分近似导数来实现。○ 对于状态方程x˙tAxtButx˙tAxtBut，离散化形式为xk1xkTAxkBukxk1​xk​TAxk​Buk​，其中TTT。
状态空间离散化matlab,状态空间方程离散化的matlab处理
weixin_39923806的博客
03-27 6087
之前已经简单了解过状态空间方程的离散化方法，对于二阶等效电路模型来讲，由于其本身各个方程之间不是耦合的，所以离散化计算过程并不是十分复杂，很容易就可以得到其状态空间方程的离散形式。但是对于某些状态空间方程，比如圆柱电池的二状态热模型，由于方程本身是耦合的，所以无法直接通过公式推导就得到其离散化形式，这时就需要求助于matlab。对于这样一个连续方程：$$ dfrac{dx}{dt}=Ax+Bu $...
连续状态空间模型离散化
m0_51848248的博客
03-14 2508
连续状态空间模型离散化
【离散系统】传递函数和状态空间方程离散化
ty的博客
04-24 1万+
离散系统、传递函数离散化、状态空间方程离散化、z变换和z反变换、差分方程
数字控制系统离散化设计状态空间法PPT学习教案.pptx
10-01
数字控制系统离散化设计状态空间法PPT学习教案 本教案主要介绍数字控制系统离散化设计状态空间法的基本概念和原理，涵盖了状态空间法的基本概念、能控性和能观测性、对偶原理等重要内容。 一、状态空间法 状态...
基于状态空间方程的预测控制程序,系统的状态空间方程,matlab
09-10
总的来说，基于状态空间方程的预测控制是现代控制理论的重要组成部分，它结合了数学建模和优化技术，使得复杂系统的控制变得更加灵活和高效。在MATLAB环境下，通过编写和运行相应的代码，我们可以实现这一先进控制...
matlab 状态方程离散化,一种将离散化状态方程映射为并行多处理器计算机的方法...
weixin_32698563的博客
03-20 857
一种将离散化状态方程映射为并行多处理器计算机的方法V1.1摘要：针对大量存在的控制系统(通常包含多个微控制器)以及相应的仿真系统，本文提出了一种通用的理想化的基于共享内存的并行多处理器计算机的模型。为保证计算的确定性和可重复性，本文提出的这种并行多处理器计算机具备理论上的确定性的特点。本文在常规的数值离散化状态方程的基础上，考虑了目前计算机控制系统中大量存在的逻辑的和非数值的计算的情况，对离散化状...
三相逆变器的模型预测MPC控制（使用了离散化函数）
01-31
在实际应用中，三相逆变器的状态空间方程通常是连续的。然而，由于实际控制器工作在离散时间域，需要将这些连续模型离散化。"cont2dis.m"可能是实现这一转换的MATLAB脚本。离散化过程通常采用零阶保持（ZOH，Zero-...
线性连续时间状态空间表达式的离散化
03-05
如果用数字计算机对连续时间状态方程求解，或者对连续受控对象采用数字计算机进行在线控制，都要碰到一个将连续时间系统化为离散时间系统的问题。本节将讨论线性连续时间状态空间表达式的离散化方法。
几种常用的连续状态方程离散方法总结-用于卡尔曼滤波方程.pdf
11-13
本文倾心整理和总结了几种常用的连续状态方程的离散方法，为了适用于离散卡尔曼滤波方程。专注于给您实在干货，提供实在参考，保证能对各位同行有所帮助。
离散控制Matlab代码-hybridGeotabsMatlab:Matlab代码来模拟从LIDEAS线性化获得的状态空间模型
05-23
2. `discretization.m` - 该脚本可能实现了模型的离散化过程。 3. `controllerDesign.m` - 控制器设计部分，可能使用了如PID控制、状态反馈或滑模控制等方法。 4. `simulation.m` - 用于运行仿真，检验控制器性能的...
Mamba系列日积月累（一）：状态空间模型SSM的离散化过程推导
小毛激励我好好学习的博客
01-30 3525
本文详细推导了状态空间模型的离散化过程。
如何将连续系统状态空间方程离散化
qq_34525916的博客
06-07 7314
连续系统转化为离散系统的方法之-- z变换。z变换主要研究如何将连续系统传递函数G(s) 转化为离散传递函数 G(z)。就是找到一个s和z的关系，直接将G(s)中的s全部替换为z便大功告成。 线性连续系统的表达方法之一便是传递函数，用 s 表示微分 C(s)=b0sn−1+...+bn−1sn+a0sn−1+...+an−1(1)C(s) = \frac{b_0s^{n-1}+...+b_{n-1}}{s^n+a_0s^{n-1}+...+a_{n-1}} \tag{1}C(s)=sn+a0​sn−1+.
状态方程离散化
热门推荐
l2014010671的博客
06-10 1万+
由于使用卡尔曼滤波需要离散化的系统状态方程，即系统方程和量测方程都需要是离散型的，而在实际的物理系统中我们得到的是连续系统的状态方程，动力学特性用连续微分方程描述，所以对它们需要进行离散化处理。在这里我就不放离散化的具体推导，毕竟很多人也只是用这个公式，而不必去真正了解过程，能用就可以了。如果有大佬想了解具体推导过程，可以去看看秦永元等主编的《卡尔曼滤波与组合导航原理》，里面介绍的还是很详细的。 ...
学习笔记-状态方程精确离散化
weixin_44550010的博客
07-14 2695
假设连续系统的线性状态方程为： x˙=Ax+bu\dot{ \mathbf{x}}=\mathbf{A}\mathbf{x}+\mathbf{b}ux˙=Ax+bu, x(0)=x0x(0)=x_0x(0)=x0​ 其状态转移矩阵为： Φ(t)=∑k=0∞Aktkk!=eAt\mathbf{\Phi}(t)=\sum_{k=0}^{\infty} \mathbf{A}^{k} \frac{t^{k}}{k !}=e^{\mathbf{A} t}Φ(t)=∑k=0∞​Akk!tk​=eAt 其非齐次微分方程
连续状态方程的离散化例子
最新发布
xiaoc100200的博客
06-09 353
在控制系统中，连续状态方程的离散化是一个重要的步骤，用于将连续时间系统转换为离散时间系统，以便在数字控制器中实现。这通常涉及将连续时间的微分方程转换为离散时间的差分方程。常用的离散化方法运行上述代码后，你将得到连续时间系统离散化后的状态矩阵和输入矩阵。通过这些离散化方法，可以将连续时间系统转换为离散时间系统，以便在数字控制器中实现控制算法。这三种离散化方法各有优缺点，选择合适的方法取决于具体的应用场景和系统特性。
现代控制理论：状态空间描述与线性变换
中南大学信息学院自动化系教授徐德刚讲解的关于现代控制理论的第二章内容，主要涉及控制系统的状态空间描述，包括基本概念、状态空间表达式的建立、传递函数矩阵、组合系统、非奇异线性变换以及离散时间系统状态...
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