【电控笔记2.2】电流回路+延迟效应

电流环控制中延迟时间的考虑对于确保系统的稳定性和响应速度至关重要。以下是一些主要的延迟来源和考虑因素：

延迟来源

1. 传感器延迟：

   • 电流传感器（如霍尔传感器或电流互感器）的采样和处理时间。

2. 信号传输延迟：

   • 模拟信号转换为数字信号（ADC）的时间。

3. 计算延迟：

   • 电流控制算法（如PID、PI控制器）计算所需的时间。
   • 执行相关控制算法（如SVPWM、FOC）的计算时间。

4. 通信延迟：

   • 如果电机控制器和其他系统（如主控制器）之间有通信，通信协议（如CAN、UART）的延迟。

5. PWM更新延迟：

   • PWM信号更新的周期时间。

6. 电机本身的电磁延迟：

   • 电机绕组和电机负载的电磁特性导致的延迟。

延迟对电流环控制的影响

• 降低系统带宽：
  延迟会降低系统的带宽，从而减慢响应速度。

• 相位滞后：
  延迟引入相位滞后，可能导致控