机器人学杂记

摘自《机器人学导论》

一. 关于雅克比矩阵的一些结论：

 摘录：

  运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。

 动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩

二、关于动力学的一些笔记：

• 6.1 概述

  与操作臂动力学有关的两个问题有待解决：

   1. 已知一个轨迹点θ、θ’、θ”，希望求出期望的关节力矩矢量τ。

    这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。

   2. 计算在施加一组关节力矩的情况下机构如何运动，也就是，已知一个力矩矢量τ，

    计算出操作臂的运动θ、 θ’、θ”。这对操作臂的仿真很有用。

• 6.2 刚体的加速度： 线加速度和角加速度公式

• 6.3 质量分布. 引入惯性张量的概念

$$^A I= \left[ \begin{matrix} I_{xx} & -I_{xy} &-I_{xz} \\ -I_{xy} & I_{yy} & -I_{yz} \\ -I_{xz} & -I_{yz} & I_{zz} \\ \end{matrix} \right] \tag{1}$$
   其中 $I_{xx}、 I_{yy} 、 I_{zz}$ 称为 惯量矩。其余三项 $I_{xy}、I_{yz}、I_{xz}$称为 惯量积。

• 6.4 牛顿方程和欧拉方程

• 6.5 牛顿-欧拉迭代动力学方程