空间坐标系的转换

最新推荐文章于 2024-08-30 12:54:54 发布

低调小萱

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文章标签：机器学习人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/yzx13772646322/article/details/132544954

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本文介绍了如何使用DH建模方法在Matlab中模拟六轴机器人，包括坐标系之间的转换，如二维到三维，以及三维坐标系的旋转。通过实例展示了如何计算和应用旋转矩阵来实现位姿描述和坐标系变换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机械臂在三维空间中抓取定位的问题。

DH建模及其通解

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坐标系之间的转换

二维坐标系的推导

三维坐标系的推导

三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算_三维旋转矩阵_ciky奇的博客-CSDN博客

欧拉角，旋转角，四元数。

使用Matlab计算坐标系变换

clear;
clc;

% 内旋
% 绕x,y,z 分别 aplha beta sigma

% 坐标系1
x1 = 0;
y1 = 0;
z1 = 0;
% 坐标系2
x2 = 43.44;
y2 = -195.23;
z2 = 0;
Rx2 = 0;
Ry2 = 0;
Rz2 = 30;

% 坐标系3相对2
x3 = -300;
y3 = -200;
z3 = 100;
Rx3 = 60;
Ry3 = 0;
Rz3 = 0;

% P3 坐标
P4 = [0,40,30,1]';   %抓取点在工件坐标下的坐标
% P4.1 = [-230.11, -601.42, 126]
% P3 = [-440.77,-216.56,125.98,1]';

%% 以下为旋转矩阵表示法
T_transl2 = transl(x2,y2,z2);
R12 = rotz(Rz2)*roty(Ry2)*rotx(Rx2);
T_transl2(1:3,1:3)=R12;%
R_matrix_12 = T_transl2;
% tranimate(T_transl);

% 坐标系 2->3

T_trans23 = transl(x3,y3,z3);
R23 =rotz(Rz3)*roty(Ry3)*rotx(Rx3);
T_tran23(1:3,1:3)=R23;
R_matrix_23 = T_trans23;



p3_1 = R_matrix_12*P3
P4_1 = R_matrix_12*R_matrix_23*P4;
%
% P4 = [0,0,0,1]'; % mark点在2坐标系下的坐标
% p5 = R_matrix_12*P4

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