机械臂在三维空间中抓取定位的问题。
DH建模及其通解
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坐标系之间的转换
二维坐标系的推导
三维坐标系的推导
三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算_三维旋转矩阵_ciky奇的博客-CSDN博客
欧拉角,旋转角,四元数。
使用Matlab计算坐标系变换
clear;
clc;
% 内旋
% 绕x,y,z 分别 aplha beta sigma
% 坐标系1
x1 = 0;
y1 = 0;
z1 = 0;
% 坐标系2
x2 = 43.44;
y2 = -195.23;
z2 = 0;
Rx2 = 0;
Ry2 = 0;
Rz2 = 30;
% 坐标系3相对2
x3 = -300;
y3 = -200;
z3 = 100;
Rx3 = 60;
Ry3 = 0;
Rz3 = 0;
% P3 坐标
P4 = [0,40,30,1]'; %抓取点在工件坐标下的坐标
% P4.1 = [-230.11, -601.42, 126]
% P3 = [-440.77,-216.56,125.98,1]';
%% 以下为旋转矩阵表示法
T_transl2 = transl(x2,y2,z2);
R12 = rotz(Rz2)*roty(Ry2)*rotx(Rx2);
T_transl2(1:3,1:3)=R12;%
R_matrix_12 = T_transl2;
% tranimate(T_transl);
% 坐标系 2->3
T_trans23 = transl(x3,y3,z3);
R23 =rotz(Rz3)*roty(Ry3)*rotx(Rx3);
T_tran23(1:3,1:3)=R23;
R_matrix_23 = T_trans23;
p3_1 = R_matrix_12*P3
P4_1 = R_matrix_12*R_matrix_23*P4;
%
% P4 = [0,0,0,1]'; % mark点在2坐标系下的坐标
% p5 = R_matrix_12*P4
如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换_matlab三维坐标变换_慕羽★的博客-CSDN博客