Matlab Simulink的Rigid Transform模块详解

估计有很多人在研究这个模块的时候跟我一样，官方文档看的一头雾水，网上搜到的也是云里雾里，于是我就自实验自己总结了一下，希望对后来人有所帮助。
这个模块我是在研究多刚体动力学的时候所使用的，这个就是坐标变换的一个模块，如下图所示：

此模块来描述两个物体之间的空间关系，左侧B相连的就是Base物体，右侧相连的是Follow物体，含义正如字面意思，Ctrl+R可以使模块旋转90°。Rotation为旋转变换，其中有好多种坐标变换的类型，总共有七种，如下图所示：

关于他们各自的效果，我搭建了一个简单的仿真模型加以展示，Base坐标系是大地参考系，Follow坐标系是这个矩形的坐标系，如下图所示：

1、None

此选项意味着Base与Follow物体的坐标系完全相同，因此不做过多解释，效果看图

2、Aligned Axes

此选项意味”对齐的轴“，具体配置如下：

此选项共有两对对齐，因为这样才能确定Follow的具体坐标的三轴朝向。Pair 1让Follow的X轴正向与Base的Y轴正向对齐，Pair 2使Follow的Y轴正向与Base的Z轴正向对齐，因而便有如下的效果：

3、Standard Axis

此选项意味”标准轴“，其内容如下：

Axis对应的是Base的选轴，Base将绕所选的Axis轴旋转Angle的角度，进而得到Follow坐标系，效果如下：

4、Arbitraty Axis

意为”任意轴“，其内容如下：

指定为 3×1 单位向量，对应Base坐标系的xyz轴，表示Folow坐标系以Base基础坐标系为基准进行的旋转，旋转之初Follow与Base相同，按照向量排列以此旋转，Angle即为旋转角度，注意：Follow旋转过程中始终参考的是不变的Base三轴，效果如下：

5、Rotation Sequence

意为“旋转顺序”，内容如下：

在Rotation About中可以选择是绕着Follow还是Base转，Sequence对应着旋转顺序，Angles对应着旋转角度，效果如下：

6、Rotation Matrix

意为”旋转矩阵“，此处的相关概念并不直观，但是学过机器人机构学，了解过坐标变换的朋友应该是很清楚，在此我就不做过多赘述。

7、Quaternion

意为”四元数“，相关概念我也不做过多赘述，有兴趣的朋友自己搜下就明白了。

Translation

旋转的部分讲完了，咱们来简单带一下”平移“，平移包含四种类型：None、Cartesian、Standard Axis和Cylindrical。这部分Matlab官网解释的很清楚，我将截图放上来大家即可理解。

第一次写文章没经验，如果有错误请各位指正批评。