估计有很多人在研究这个模块的时候跟我一样,官方文档看的一头雾水,网上搜到的也是云里雾里,于是我就自实验自己总结了一下,希望对后来人有所帮助。
这个模块我是在研究多刚体动力学的时候所使用的,这个就是坐标变换的一个模块,如下图所示:
此模块来描述两个物体之间的空间关系,左侧B相连的就是Base物体,右侧相连的是Follow物体,含义正如字面意思,Ctrl+R可以使模块旋转90°。Rotation为旋转变换,其中有好多种坐标变换的类型,总共有七种,如下图所示:
关于他们各自的效果,我搭建了一个简单的仿真模型加以展示,Base坐标系是大地参考系,Follow坐标系是这个矩形的坐标系,如下图所示:
1、None
此选项意味着Base与Follow物体的坐标系完全相同,因此不做过多解释,效果看图
2、Aligned Axes
此选项意味”对齐的轴“,具体配置如下:
此选项共有两对对齐,因为这样才能确定Follow的具体坐标的三轴朝向。Pair 1让Follow的X轴正向与Base的Y轴正向对齐,Pair 2使Follow的Y轴正向与Base的Z轴正向对齐,因而便有如下的效果:
3、Standard Axis
此选项意味”标准轴“,其内容如下:
Axis对应的是Base的选轴,Base将绕所选的Axis轴旋转Angle的角度,进而得到Follow坐标系,效果如下:
4、Arbitraty Axis
意为”任意轴“,其内容如下:
指定为 3×1 单位向量,对应Base坐标系的xyz轴,表示Folow坐标系以Base基础坐标系为基准进行的旋转,旋转之初Follow与Base相同,按照向量排列以此旋转,Angle即为旋转角度,注意:Follow旋转过程中始终参考的是不变的Base三轴,效果如下:
5、Rotation Sequence
意为“旋转顺序”,内容如下:
在Rotation About中可以选择是绕着Follow还是Base转,Sequence对应着旋转顺序,Angles对应着旋转角度,效果如下:
6、Rotation Matrix
意为”旋转矩阵“,此处的相关概念并不直观,但是学过机器人机构学,了解过坐标变换的朋友应该是很清楚,在此我就不做过多赘述。
7、Quaternion
意为”四元数“,相关概念我也不做过多赘述,有兴趣的朋友自己搜下就明白了。
Translation
旋转的部分讲完了,咱们来简单带一下”平移“,平移包含四种类型:None、Cartesian、Standard Axis和Cylindrical。这部分Matlab官网解释的很清楚,我将截图放上来大家即可理解。
第一次写文章没经验,如果有错误请各位指正批评。