3D点云SLAM

LOAM

框架

特征提取

提取边缘点和平面点

里程计解算

粗匹配

在局部坐标系下进行优化

建图

精匹配

在全局坐标系下进行优化

LOAM-SLAM原理深度解析 - 知乎LOAM作为比较古老的激光匹配slam方法，一直以来都霸占着KITTI的前列，近些年来，依靠LOAM框架也产出了很多文章，理解了LOAM，就可以很好的理解LOAM系列的其他文章。 因此，我决定将重新整理一下LOAM的论文和代码，…https://zhuanlan.zhihu.com/p/111388877

LIO-SAM

LOAM与imu紧耦合的版本：

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMhttps://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

Cartographer

3D 激光slam cartographer还是不太适合，效率低下，效果差，不然也没有loam的什么事了。

有哪些3D激光雷达SLAM算法？ - 知乎LOAM、LEGO-LOAM、A-LOAM、V-LOAM等，这里也推荐一门3D激光SLAM算法课程：彻底搞懂基于LOAM框架的3D激光S…https://www.zhihu.com/question/465724171

LiLi-OM

LiLi-OM: 走向高性能固态激光雷达惯性里程计和建图系统_Livox