r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration

标定的是相机到雷达的,R3live下面配置的雷达到相机的,所以要把得到外参旋转矩阵求逆,再填入,平移矩阵则取负
港科大livox_camera_calib虽然操作方便，但是使用mid360雷达会有视角问题（投影三维点到相机），尝试了很多场景，标定效果都不理想（推荐场景是楼梯间），看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。livox_camera_lidar_calibration标定效果还不错，但是注意不能使用官方版本，里面有很多坑。ubuntu20下使用不是很友好，小bug比较多，真正意义的全手动标定。坑到怀疑人生

推荐另外一个在线标定方式lidar2cam_calibration

改进版livox_camera_lidar_calibration 使用注意事项
1、获取角点坐标通过点击鼠标左键，通过鼠标右键结束，程序会自动跳转到第二张图片继续重复上述步骤直到获取角点结束。
2、官方教程里用的图片格式是bmp,实测png格式也可以
（png格式转bmp格式 使用conver工具 ）

sudo apt install imagemagick
conver