livox_camera_calib标定包的使用技巧

于 2024-05-30 17:38:40 发布
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分类专栏： r3live 文章标签： r3live
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通过填坑完成了livox-mid360与realsense d435i的联合标定
记录下需要避的坑，方便后来人

1、 livox_camera_calib可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定。该工具主要针对高分辨率固态雷达livox，对于旋转式多线激光雷达需要先建立局部地图才可以使用。
正确的理解： livox_camera_calib可以用于各种形式的雷达，只是操作方式不同。 livox_camera_calib包内需要传入的数据只有两个 初始位姿下的图像， 图像对应位置的PCD地图
不管是多线的旋转雷达还是比较稀疏livox-mid360，都可以通过先建立地图保存成pcd的方式来使用标定包
2、标定精度受到环境纹理的影响，如果图像中有大量的和边缘平行的纹理，则会干扰特征匹配。典型的不能标定的环境，楼道
3、相机的内参不能通过话题info去获取，要通过camera_calibration完成

飞同学
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r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration
z1872385的博客
04-13 710
港科大livox_camera_calib虽然操作方便，但是使用mid360雷达会有视角问题（投影三维点到相机），尝试了很多场景，标定效果都不理想（推荐场景是楼梯间），看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。如果标定效果不好的话，就使用 getExt２节点，getExt1节点只优化外参，而getExt2节点在计算的时候会将一开始计算的内参作为初值和外参一起优化。一般使用getExt1节点即可，如果在外参初值验证过，并且异常值已经剔除后，优化还是有较大的残差，那么可以使用getExt2试一试。
realsense +livox联合标定
最新发布
z1872385的博客
04-10 122
左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t。用到的launch文件 bag_to_pcd.launch ，需要修改bag路径 转换成的pcd路径。需要修改参数文件 calib.yaml中相机内参矩阵和畸变系数以及调用照片、pcd路径。获取r3live_config.yaml中相机逆矩阵参数，先要条件，livox时间对齐到系统时间，使用ptp软件同步。开始标定，有点慢，要等一下，然后会自动跳出很多个窗口。修改launch文件内调用的yaml文件开始标定。
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法
月照银海似蛟龙的博客
07-08 2551
该功能包提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。功能包名称：livox_camera_lidar_calibration功能包使用环境： Ubuntu 64-bit 16.04输入
【笔记&问题解决】激光雷达和相机外部参数标定全流程（livox_camera_calib加载数据问题解决 [#85 Issue] & PCL无法创建KDTree问题解决 [#19 Issue]）
qq_42751676的博客
08-02 3204
激光雷达和相机的标定方法
R3live 使用Livox HAP + Realsnese d435i调试记录
Wh8850的博客
11-02 473
利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下，做成PDF后直接放电脑显示器上就能标，但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功，雷达的driver不用修改，正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同，参考下文5.2，使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。
livox_camera_calib：此存储库用于在无目标场景中在高分辨率LiDAR和相机之间进行自动校准
03-03
livox_camera_calib livox_camera_calib是无目标环境中高分辨率LiDAR（例如Livox）和相机之间的可靠，高精度的外部校准工具。 我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且仅需要场景中的边缘信息。 如果场景合适，我们可以达到类似于或什至超越基于目标的方法的像素级精度。 室外校准方案的示例。 我们使用校准的外部图像对点云进行着色，并与实际图像进行比较。 A和C是点云的局部放大视图。 B和D是相机图像中与A和C中的点云相对应的部分。 源代码将很快发布。 相关论文 可在arxiv上找到的相关论文： 相关影片 相关视频： :
HKU MaRS livox camera calib使用过程
weixin_48651020的博客
11-30 1052
livox camera calib外参标定使用心得
livox_camera_calib的使用
wwtx的博客
08-30 2270
在calib.yaml文件中修改如下，注意都是绝对路径，并且将png和pcd文件放置于相应的文件夹，pcd和png为同一个地方同一时间的文件，不超过10s。
hku-mars/livox_camera_calib 痛苦配置
afucc111的博客
11-25 823
使用gbd工具发现是：lidar_camera_calib.hpp中。这一行代码溢出，似乎是pcl本身的问题（我用的是pcl1.8）无奈解决不了换成pcl1.9.1即可。
livox_lidar_camera_calibration学习--标定外参验证
qq_38650944的博客
04-12 4828
相机与激光雷达标定外参的验证
摄像机标定matlab代码-livox_camera_lidar_calibration:校准LivoxLiDAR和相机之间的外部参数
05-20
摄像机标定matlab代码 Camera-LiDAR校准手册 该解决方案提供了一种手动校准Livox LiDAR与摄像机之间的外部参数的方法，该方法已在Mid-40，Horizo​​n和Tele-15系列上得到验证。 它包括相机固有参数的校准，校准数据的获取，相机与LiDAR之间外部参数的计算以及相机LiDAR融合应用的一些示例。 在此解决方案中，板角用作校准目标。 借助Livox LiDAR的非重复扫描特性，我们可以更轻松地找到高密度点云中拐角的准确位置。 同时，我们可以获得更好的校准结果和更好的LiDAR相机融合。 使用以下链接下载数据示例，该数据用于校准内在和外在参数。 数据已经保存在默认路径中。 步骤1：环境配置 （以下校准过程是在Ubuntu 64位16.04环境下进行的） 1.1安装环境和驱动程序 安装ROS环境，然后安装和。 如果它们已经安装，则可以跳过此步骤。 # install Livox_SDK git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK sudo ./third_party/a
Livox 点云特性1
08-03
图 2：非重复扫描(a)及重复扫描(b)体系下的扫描轨迹Livox 激光雷达的指标Livox 的三款激光雷达：Mid-40、Horizon 以及 Tele-15
截图工具_camera
05-17
好用的截图工具，可同时显示和比较不同时间的截图
livox_mapping:Livox LiDAR的映射包
05-03
Livox_mapping是Livox LiDAR的映射包。 该软件包当前包含低速映射的基本功能。 一些关键问题： 支持多个livox激光雷达； 不同特征提取； 对于较小的FOV情况，请删除里程表； 在开发包时，我们引用LOAM，LOAM_...
livox_laser_simulation:这是Livox激光雷达的模拟
04-01
Livox激光模拟 提供用于插件的软件包。... roslauch livox_laser_simulation livox_simulation.launch 查看。 我们可以通过更改启动文件，在scan_mode目录中选择其他CSV文件来选择激光雷达模型： avi
livox_ros_driver:Ros下的Livox设备驱动程序
05-05
livox_ros_driver是一个新的ROS软件包，专门用于连接Livox生产的LiDAR产品。 该驱动程序可以在安装了ROS环境（靛蓝，动力学，旋律）的ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04操作系统下运行。 可以运行livox_ros_driver的...
激光雷达与相机在线标定论文笔记1——livox_camera_calib
dui845819593的博客
09-11 602
论文标题：Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments作者：Chongjian Yuan、Xiyuan Liu等作者单位：香港理工大学
相机与激光雷达标定:gazebo仿真livox_camera_lidar_calibration---标定数据采集与处理
月照银海似蛟龙的博客
07-13 1541
ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。在前一篇中链接:gazebo仿真livox_camera_lida
livox_camera_calib使用教程
05-11
livox_camera_calib是Livox公司提供的相机标定工具，用于相机标定和畸变校正。以下是使用教程： 1. 下载livox_camera_calib工具，并安装好依赖库。 2. 准备标定板。需要一个平整的标定板，上面有黑白相间的方格。可以在网上下载打印，或者购买专用标定板。 3. 按照标定板的要求摆放好标定板，并使用相机拍摄多张不同角度的图片，保证标定板在不同位置和角度下都能被拍到。建议至少拍摄10张以上的图片。 4. 打开livox_camera_calib工具，点击“Load Images”按钮，选择之前拍摄的图片文件夹。工具会自动加载所有图片。 5. 点击“Detect Corners”按钮，工具会自动检测标定板上的角点。如果检测成功，会在每张图片上显示出角点位置。 6. 点击“Calibrate”按钮，工具会进行相机标定。标定过程可能需要一段时间，取决于图片数量和计算机性能。 7. 标定完成后，工具会输出相机的内参矩阵、畸变系数等参数。点击“Save”按钮，保存标定结果。 8. 使用标定结果进行畸变校正。可以使用OpenCV等库来实现畸变校正。在畸变校正时，需要使用之前保存的相机内参矩阵和畸变系数。 以上是livox_camera_calib的使用教程，希望能帮助到你。

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