orbslam2+azure kinect DK稠密重建

orbslam2稠密重建

这里用的是高翔的稠密点云版本，需要注意的
1 . 因为DK彩色图是bgra格式，yaml RGB记得设为0
2。加入yamlk4，k5，k6的参数。参照这个老哥的设置，不然会追踪失败。
Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2: link.
参数可以在运行DK后，用查看内参

rostopic echo /rgb/camera_info

3.tracking.cc的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD加一行cvtColor(mImRGB,mImRGB,CV_BGRA2BGR);不然点云颜色会显示不正确，如下图。
4。ros_rgbd.cc的topic改为DK的

5。我跑高翔代码时体素滤波那行代码报了内存泄漏，segmeng fault out的问题，注释后就正常。最终效果如下

视频效果

链接: orbslam2+azure kinect DK稠密重建_哔哩哔哩.

具体实现

1.system.cc构造函数里建立pointcloudmapping建图对象，输入滤波分辨率，构造函数初始化。
Tracking建立对象初始化时，输入刚刚建立的点云对象

join是等待该线程完成，再执行下一步的意思
pointcloudmapping主要包括，构造函数，insertkeyframe插入关键帧，generate点云函数
insert完就会notify，通知点云生成函数，解锁生成显示点云

每当插入关键帧时，就更新一次点云地图
回环点云就是每发生一次回环，就更新当前所有关键帧点云，并显示。