深度学习物体检测(八)——YOLO2

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神经网络学习过程本质就是为了学习数据分布,一旦训练数据与测试数据的分布不同,那么网络的泛化能力也大大降低;另外一方面,一旦每批训练数据的分布各不相同(batch 梯度下降),那么网络就要在每次迭代都去学习适应不同的分布,这样将会大大降低网络的训练速度。解决办法之一是对数据都要做一个归一化预处理。

YOLOv2网络通过在每一个卷积层后添加batch normalization,极大的改善了收敛速度同时减少了对其它regularization方法的依赖(舍弃了dropout优化后依然没有过拟合),使得mAP获得了2%的提升。类似于Resnet中的identity mappings。这个方法把26 * 26 * 512的特征图叠加成13 * 13 * 2048的特征图,与原生的深层特征图相连接。

高分辨率预训练分类

YOLOv2首先修改预训练分类网络的分辨率为448*448,在ImageNet数据集上训练10 epochs。这个过程让网络有足够的时间调整filter去适应高分辨率的输入。然后微调为检测网络。mAP获得了4%的提升。

卷积层上Anchor Boxes

YOLO使用全连接层数据进行bounding box预测(要把1470*1的全链接层reshape为7*7*30的最终特征),这会丢失较多的空间信息定位不准。

YOLOv2借鉴了Faster R-CNN中的anchor思想: 相当于在卷积特征图上进行滑窗采样,每个中心预测9种不同大小和比例的建议框。由于都是卷积不需要reshape,很好的保留的空间信息,最终特征图的每个特征点和原图的每个cell一一对应。而且用预测相对偏移(offset)取代直接预测坐标简化了问题,方便网络学习。

总的来说就是移除全连接层(以获得更多空间信息)使用 anchor boxes 取预测 bounding boxes。

维度聚类

使用统计学习中的K-means聚类方法,通过对数据集中的ground true box做聚类,找到ground true box的统计规律。以聚类个数k为anchor boxs个数,以k个聚类中心box的宽高维度为anchor box的维度。

直接定位预测

使用anchor boxes的另一个问题是模型不稳定,尤其是在早期迭代的时候。

YOLO2约束了位置预测的范围,参数就更容易学习参数,模型就更稳定。使用Dimension Clusters和Direct location prediction这两项anchor boxes改进方法,mAP获得了5%的提升。

细粒度特征

修改后的网络最终在13 * 13的特征图上进行预测,虽然这足以胜任大尺度物体的检测,如果用上细粒度特征的话可能对小尺度的物体检测有帮助。

Faser R-CNN和SSD都在不同层次的特征图上产生区域建议以获得多尺度的适应性。

YOLO2使用了一种不同的方法,简单添加一个 passthrough layer,把浅层特征图(分辨率为26 * 26)连接到深层特征图。

passthroughlaye把高低分辨率的特征图做连结,叠加相邻特征到不同通道(而非空间位置)

YOLOv2的检测器使用的就是经过扩展后的的特征图,它可以使用细粒度特征,使得模型的性能获得了1%的提升。

多尺度训练

原始YOLO网络使用固定的448 * 448的图片作为输入,加入anchor boxes后输入变成416 * 416,由于网络只用到了卷积层和池化层,就可以进行动态调整(检测任意大小图片)。

在YOLO2上,不同于固定网络输入图片尺寸的方法,每经过10 batches训练,就会随机选择新的图片尺寸。网络使用的降采样参数为32,于是使用32的倍数{320,352,…,608},最小的尺寸为320 * 320,最大的尺寸为608 * 608。 调整网络到相应维度然后继续进行训练。

这种机制使得网络可以更好地预测不同尺寸的图片,同一个网络可以进行不同分辨率的检测任务,在小尺寸图片上YOLO2运行更快,在速度和精度上达到了平衡。

在低分辨率图片检测中,YOLO2是检测速度快(计算消耗低),精度较高的检测器。输入为228 * 228的时候,帧率达到90FPS,mAP几乎和Faster R-CNN的水准相同。

在高分辨率图片检测中,VOC2007 上mAP为78.6%,而且超过实时速度要求。

YOLO2使用了一个新的分类网络作为特征提取部分,类似于VGG,网络使用了较多的3 * 3卷积核,在每一次池化操作后把通道数翻倍。借鉴了network in network的思想,网络使用了global average pooling做预测,把1 * 1的卷积核置于3 * 3的卷积核之间,用来压缩特征。使用batch normalization稳定模型训练,加速收敛,正则化模型。

最终得出的基础模型就是Darknet-19,包含19个卷积层、5个最大值池化层。

Darknet-19处理一张照片需要55.8亿次运算,imagenet的top-1准确率为72.9%,top-5准确率为91.2%。

分类训练

使用Darknet-19在ImageNet上训练了160次,用随机梯度下降法。训练的时候仍使用了很多常见的data augmentation。

初始的224 * 224训练后把分辨率上调到了448 * 448,使用同样的参数又训练了10次,学习率调整到了0.001。高分辨率下训练的分类网络top-1准确率76.5%,top-5准确率93.3%。

检测训练

为了把分类网络改成检测网络,去掉原网络最后一个卷积层,增加了三个 3 * 3 (1024 filters)的卷积层,并且在每一个卷积层后面跟一个1 * 1的卷积层,输出维度是检测所需数量。

对于VOC数据集,预测5种boxes,每个box包含5个坐标值和20个类别,所以总共是5 * (5+20)= 125个输出维度。

另外也添加了passthrough layer,从最后3 * 3 * 512的卷积层连到倒数第二层,使模型有了细粒度特征。

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