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本文介绍了PCL库中的BilateralFilter类，用于在点云数据上实现双边滤波算法。该算法利用点云的强度字段进行滤波，确保在滤波过程中保留特征。关键成员函数包括对点云数据的滤波处理和计算平均强度。通过设置高斯滤波窗口大小和标准差参数，可以调整滤波效果。
BilaternlFilter
class pcl: : BilateralFilter< PointT >
类 BilaternlFilter 是对双边滤波算法在点云上的实现 ， 该类的实现利用的并非XYZ 字段的数据进行，而是利用强度数据字段进行双边滤波算法的实现，所以在使用该类时点云的类型中字段必须有强度字段，否则无法进行双边滤波处理。
双边滤波算法，是通过取邻近采样点的加权平均来修正当前采样点的位置，从而达到滤波效果；同时也会有选择地剔除部分于当前采样点“差异”较大的相邻采样点，从而达到保持原特征的目的。
关键成员函数：
-
void applyFilter (PointCloud
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