基于STM32的RTOS简易分析-混合式调度

最新推荐文章于 2024-09-28 20:40:35 发布

騏威

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分类专栏：基于STM32的简易RTOS分析文章标签： stm32 arm 嵌入式单片机链表

本文链接：https://blog.csdn.net/zhang734628377/article/details/125721730

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本文分析了在FreeRTOS和Ucos中的混合式调度机制，详细介绍了同优先级任务的时间片轮转调度，并通过STM32实现了一个简单的案例。通过双向链表管理任务控制块，当任务时间片耗尽时，系统会自动进行任务切换。在仿真验证中，创建了两个优先级为0的任务，观察到它们按预设时间片交替运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

FreeRTOS和Ucos中不同优先级的任务运行时采用的是抢占式调度，同一优先级下有多个任务需要运行时，则对同优先级的任务进行时间片轮转调度。将抢占式调度和时间片轮转调度联合使用就是混合式调度。

在 RTOS 中，最小的时间单位为一个Tick，即 SysTick 的中断周期，同优先级轮转调度时Ucos可以指定每个任务运行多少个 Tick，但是FreeRTOS的任务运行时间片是固定的一个Tick，不可调整。在Ucos中若优先级0下有两个任务A和B，任务时间片设置为10ms，SysTick 的中断周期为1ms。则系统运行结果是A运行10ms后切换B运行10ms然后再切换为任务A运行如此反复。在FreeRTOS中则是A运行1ms切换任务B运行1ms再切换任务A运行。

为了方便在同一优先级下面挂载与删除任务，RTOS的任务控制块当中（Task Control Block TCB）中引入了双向链表结构。FreeRTOS和Ucos任务控制块结构体如下，本例程中模仿FreeRTOS中链表的用法来实现双向循环链表。

/*FreeRTOS*/
typedef struct tskTaskControlBlock
{
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	/*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */

	#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
		xMPU_SETTINGS	xMPUSettings;		/*< The MPU settings are defined as part of the port layer.  THIS MUST BE THE SECOND MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
	#endif

	ListItem_t			xStateListItem;	/*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
	ListItem_t			xEventListItem;		/*< Used to reference a task from an event list. */
	UBaseType_t			uxPriority;			/*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
	StackType_t			*pxStack;			/*< Points to the start of the stack. */
    ...
    ...
    ...
}

/*Ucos*/
struct os_tcb {
    CPU_STK             *StkPtr;                            /* Pointer to current top of stack                        */

    void                *ExtPtr;                            /* Pointer to user definable data for TCB extension       */

    CPU_STK             *StkLimitPtr;                       /* Pointer used to set stack 'watermark' limit            */

    OS_TCB              *NextPtr;                           /* Pointer to next     TCB in the TCB list                */
    OS_TCB              *PrevPtr;                           /* Pointer to previous TCB in the TCB list                */

    OS_TCB              *TickNextPtr;
    OS_TCB              *TickPrevPtr;
    ...
    ...
    ...
}