ros回炉5-创建ros package

创建并编译ros包

1.一个ros package包含的内容

最简单的程序包可能仅仅包含package.xml文件和CMakeLists.txt文件。

 

2.用catkin_create_pkg命令创建一个新的ros程序包。

首先切换到需要创建包的catkin工作空间的src目录下。

 

 $ cd ～/catkin_ws/src

如何可以使用catkin_create_pkg命令创建一个新的包，这里我们将这个包命名为exercise，这个程序包依赖于std_msgs，roscpp,rospy

 

 

$ catkin_create_pkg exercise std_msgs rospy roscpp
Created file exercise/CMakeLists.txt
Created file exercise/package.xml
Created folder exercise/include/exercise
Created folder exercise/src
Successfully created files in /home/zjl/catkin_ws/src/exercise. Please adjust the values in package.xml.

 

此时，这个包内便有了一个程序包不可或缺的一些文件。

 

$ cd exercise
$ ls
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

3.自定义package.xm