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不二青衣的博客

博客文章以人工智能,无人驾驶项目技术总结为主题

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原创 ROS摄像头标定

ROS官方提供了用于双目和单目摄像头标定的功能包——camera_calibration1 camera_calibration 功能包首先使用以下命令安装摄像头标定功能包camera_calibration:$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration2 启动标定程序使用以下命令启动USB摄像头:$ roslaunch u...

2019-01-30 17:00:31 2450

原创 Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2分享一下我搭建ORB SLAM2环境的过程。实验环境:Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic + Opencv3 + 罗技C170 usb摄像头安装Ubuntu 16.04参考:http://www.cnblogs.com/Duane/p/6776302.html作者在文中安装的双系统,如果安裝獨立的Ubunt...

2019-01-30 11:31:28 2147

翻译 YOLO v3实现 Part5

这是关于从头实现YOLO v3检测器的教程的第5部分。在上一部分中,我们实现了一个将网络输出转换为检测预测的函数。有了可用的检测器,剩下的就是创建输入和输出管道。本教程的代码设计为在Python 3.5和PyTorch 0.4上运行。完整代码可以在这里找到 Github repo.本教程分为5个部分:Part 1 : Understanding How YOLO worksPart 2 ...

2018-12-04 11:03:05 353

翻译 YOLO v3 实现 Part4

这是关于从头实现YOLO v3检测器教程的第4部分。最后,我们实现了网络的转发。在这一部分中,我们使用对象置信度作为检测的阈值,然后使用非最大抑制。本教程的代码设计为在Python 3.5和PyTorch 0.4上运行。教程完整代码可以在这里找到 Github repo.本教程分为5个部分:Part 1 : Understanding How YOLO worksPart 2 : Cre...

2018-12-03 14:45:48 425

翻译 YOLO v3实现 part3

这是关于从头实现YOLO v3检测器的第3部分。在上一部分中,我们实现了YOLO架构中使用的图层,在这一部分中,我们将在PyTorch中实现YOLO的网络架构,这样我们就可以产生一个给定图片的输出。我们的目标是设计网络的前向传播。本教程设计的代码在Python 3.5和PyTorch 0.4上运行。完整代码可以在这里找到 Github repo.本教程分为5个部分:Part 1 : Un...

2018-11-30 17:18:16 506

翻译 YOLO v3实现 Part2

这是关于从头实现YOLO v3检测器的教程的第2部分。在上一部分中,我解释了YOLO是如何工作的,在这一部分中,我们将实现YOLO在PyTorch中使用的图层。换句话说,这是我们创建模型构建块的部分。The code for this tutorial is designed to run on Python 3.5, and PyTorch 0.4. It can be found in it...

2018-11-29 19:20:11 475

翻译 YOLO v3实现 Prat1

目标检测是近年来深度学习发展的一个重要领域。近年来,人们开发了许多目标检测算法,其中包括YOLO、SSD、Mask RCNN和RetinaNet。在过去的几个月里,我一直在一个研究实验室致力于改进对象检测。从这段经历中,我最大的收获是认识到,学习对象检测的最好方法是自己实现算法,从零开始。这正是我们在本教程中要做的。我们将使用PyTorch实现一个基于YOLO v3的对象检测器,这是一种速度更...

2018-11-29 19:17:28 894

转载 YOLO原理:《You Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection》

YOLO原理:《You Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection》引用:https://ziyubiti.github.io/2016/12/25/yolopaper/YOLO对实时视频的目标检测非常快,可达45FPS。这主要得益于其精妙的设计,对整体图片进行操作,相比R-CNN等大大降低了运算量。  YOLO的设计思想:  1、将...

2018-09-29 15:44:00 524

原创 Error when write_videofile with moviepy

运行python drive.py model.h5 run1,根据run1中图片生成视频时出现如下错误: Traceback (most recent call last): File “…/anaconda3/envs/carnd-term1/lib/python3.5/site-packages/moviepy/video/io/ffmpeg_writer.py”, line 134...

2018-06-13 07:53:58 5444 3

原创 自动驾驶-车辆检测(YOLO算法)

学习目标:​ 1.在汽车检测数据集上应用目标检测​ 2.处理边界框运行以下单元下载有有助于实现车辆检测的包和依赖项。import argparseimport osimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib.pyplot import imshowimport scipy.ioimport scipy.misci...

2018-06-01 20:15:50 25202 13

转载 tensorflow里面用于改变图像大小的函数

转:https://blog.csdn.net/UESTC_C2_403/article/details/72699260 tensorflow里面用于改变图像大小的函数是tf.image.resize_images(image, (w, h), method):image表示需要改变此存的图像,第二个参数改变之后图像的大小,method用于表示改变图像过程用的差值方法。0:双线性差值。1:最近...

2018-05-12 10:58:58 921

原创 无人驾驶项目——交通标志识别

在无人驾驶项目中,实现交通标志识别是一项重要工作。本文以德国交通标志数据集为训练对象,采用深度神经网络LeNet架构处理图像,实现交通标志识别。具体处理过程包括包括:数据导入探索和可视化数据集数据预处理构建、训练和测试模型架构采用该模型对新图片进行预测分析新图片的softmax概率1.数据导入下载数据 "traffic-signs-data.zip"读取文件" train.p" and "test...

2018-04-21 18:18:45 16070 12

交通标志识别算法代码

该文档是无人驾驶项目中,交通标志识别任务代码,以LeNet构建深度神经网络,具体技术包括:探索和可视化数据集;数据预处理;LeNet构建、训练和测试模型架构;采用该模型对新图片进行预测;分析新图片的softmax概率等。实现交通标志识别,测试集准确率94.5%,新图像识别准确率100%

2018-04-21

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