ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS下使用传感器和执行器

版权声明:本文为zhangrelay原创文章,有错请轻拍,转载请注明,谢谢... https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/53206259

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS使用传感器和执行器

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

第四章主要介绍外设,之前博客内容中介绍过一些,比如手机,手柄,Arduino,rplidar,xtion,kinetic2等。

补充参考:

ROS外设:http://wiki.ros.org/Sensors

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053581

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50372298

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50429478

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50485437

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50498237

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51285262


第90-95页:

使用游戏手柄。http://wiki.ros.org/joy

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials

改端口:$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

$ rosrun joy joy_node 
[ INFO] [1479386460.876856645]: Opened joystick: /dev/input/js1. deadzone_: 0.050000.


/joy

---
header: 
  seq: 67
  stamp: 
    secs: 1479386572
    nsecs: 656102330
  frame_id: ''
axes: [-0.0, 0.07760214805603027, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---


重点是93-95页,C++的代码实现。书上有具体讲解。


第96-99页:

激光雷达使用,网上教程非常多。

书中是典型的,具体参考官网配置。


第100-103页:

深度视觉传感器,RGBD


补充:语音识别


第104-107页:

伺服电机。


第108-114页:

Arduino。


第115-123页:

惯性测量模块


第124-126页:

GPS使用。


第127页:

本章小结。


补充阅读:

1 Real-Time ROS for Embedded Systems

http://www.ros.org/news/2015/07/real-time-ros-for-embedded-systems.html

2 rosserial

http://wiki.ros.org/rosserial

3 bosch-ros-pkg/stm32

https://github.com/bosch-ros-pkg/stm32

4 spiralray/stm32f1_rosserial

https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial


思考与巩固:

选择一种ROS外设,在ROS中完成配置并使用。如Leap Motion。

答案参考:

http://wiki.ros.org/leap_motion

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52356417



阅读更多
想对作者说点什么?

博主推荐

换一批

没有更多推荐了,返回首页