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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt!

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt!

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

MoveIt!进行机器人运动规划的一套工具。具体使用说明,推荐参考官网:

ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/

MoveIt!http://moveit.ros.org/

安装教程:http://moveit.ros.org/install/

教程(indigo):http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/

教程(kinetic):http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/


本书中简单的通过一个示例介绍了MoveIt!的基本使用。

264页:

介绍MoveIt!的基本安装。

第265-268页:

介绍MoveIt!的基本概念等。

第269-276页:

在MoveIt!配置一个机械臂。

第277-280页:

简单运动规划。

第281-284页:

考虑碰撞的运动规划。

第285-295页:

一个典型的抓取和放置的示例。

第296页

本章小节。


推荐阅读:

1 moveit_robots:https://github.com/ros-planning/moveit_robots

2 moveit_tutorials:https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials

3 moveit_simple_grasps:https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps

4 moveit_visual_tools:https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools

5 moveit_pr2:https://github.com/ros-planning/moveit_pr2


巩固与练习:

1 使用pr2机器人完成一个简单抓取和放置的任务。



ROS补充习题:


Setup Your PC

Prerequisites

Linux Fundamentals

C++

Introduction

Session 1 - ROS Concepts and Fundamentals

Session 2 - Basic ROS Applications

Session 3 - Motion Control of Manipulators

Session 4 - Descartes & Perception

Session 5 - Addendum

Resources

ROS-Industrial Training

Click the appropriate link below for the desired version of ROS:


Setup Your PC

Prerequisites

Linux Fundamentals

C++

Introduction

Session 1 - ROS Concepts and Fundamentals

Session 2 - Basic ROS Applications

Session 1A - Industrial Calibration

Session 2A - OpenCV

Session 3 - Motion Control of Manipulators

Session 4 - Descartes & Perception

Session 5 - Addendum

Application Demo - Perception-Driven Manipulation

Application Demo - Descartes Planning and Execution

Resources



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