queue 消息队列大小

如果只想订阅到最新的消息，而不想管那些旧的消息，

可以在publish的时候将size大小设置为1，这样就不缓存消息，每次发布一个。

然后在subscribe的时候也将size大小设置为1，这样也就不缓存任何消息，每次去处理最新的哪个。

但是还有一个参数要注意，就是有可能一个消息的sizeof大小，大于系统默认的数值。

    Subscriber sub = n.subscribe("topic_m", 1000, callBack);
//一般的订阅函数的写法

 

ros::Subscriber sub = nh.subscribe( "chatter", 0, boost::bind(callback, _1, &pub_vt));
//这里增加了一个参数的用法，这样就可以在回调函数中额外的加入一个参数使用
//这里的 _1 是一个占位符，指的是要在回调函数中使用的第一个函数std_msgs::ImageConstPtr,然后后面的是绑定的另一个参数，如果需要还可以绑定多个参数。
//订阅者的回调函数不加const好像是有错误的,编不过            
              ↓↓↓↓ const std_msgs::.......
void callback(std_msgs::ImageConstPtr image, ros::Publisher * pub_vt);

ros::Subscriber mysub = nh.subscribe("/move_cmd", 0, &Robot::moveCallback, &tars);

//这里是订阅函数中的第四个变量，说是