LIO-Mapping论文总结及里面的参考文献总结

LIOM论文总结

 

 

参考文献

1.“Lidar scan matching aided inertial navigation system in gnss-denied environments（sensors 2015）

思路：松耦合EKF融合IMU和雷达的2D位姿。

2.“A robust and modular multi-sensor fusion approach applied to mav navigation（IROS 2013）

思路：ETH的传感器融合神作msf，松耦合，可以以模块化的方式融合多个传感器。

3.Tight coupling of laser scanner and inertial measurements for a fully autonomous relative navigation solution（Navigation 2007）

思路：提取并匹配2D激光扫描中的线，其中lidar通过来自IMU的预测朝向来补偿。一个卡尔曼滤波器被用于修正IMU状态在lidar测量域中。

4.Elastic LiDAR Fusion: Dense Map-Centric Continuous-Time SLAM（ICRA 2018）被引数：33

思路：这篇论文提出了一个新的SLAM系统。提出了一种基于连续时间轨迹的稠密的以地图为主的SLAM方法来解决以上问题。提出的系统和传统连续时间轨迹SLAM（CT-SLAM）方法类似，不同点在于通过使用全局一致的地图而不是对于全局轨迹的优化。该方法在闭环检测的时间复杂度上不依赖于操作时间，依赖于闭环检测前它已经探索的空间。所以比传统的CT-SLAM更加适合于长周期的操作。另外，这种方法使用surfel模型表示地图所以减少了重建稠密地图的不确定性。文章使用全局一致地图而不是进行全局轨迹优化而且通过使用surfel融合有效减少了LiDAR的噪声。

5.Long-range gps-denied aerial inertial navigation with lidar localization （IROS 2016）

思路：用一个2d激光和IMU紧耦合ESKF，在没有GPS的情况下进行远距离（218km）飞行。通过数字高程模型（DEM）的配合，将雷达与地图对齐，在已知地图的情况下进行定位，误差仅为27m,（0.021%）。

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