LIOM论文总结
参考文献
1.“Lidar scan matching aided inertial navigation system in gnss-denied environments(sensors 2015)
思路:松耦合EKF融合IMU和雷达的2D位姿。
2.“A robust and modular multi-sensor fusion approach applied to mav navigation(IROS 2013)
思路:ETH的传感器融合神作msf,松耦合,可以以模块化的方式融合多个传感器。
3.Tight coupling of laser scanner and inertial measurements for a fully autonomous relative navigation solution(Navigation 2007)
思路:提取并匹配2D激光扫描中的线,其中lidar通过来自IMU的预测朝向来补偿。一个卡尔曼滤波器被用于修正IMU状态在lidar测量域中。
4.Elastic LiDAR Fusion: Dense Map-Centric Continuous-Time SLAM(ICRA 2018)被引数:33
思路:这篇论文提出了一个新的SLAM系统。提出了一种基于连续时间轨迹的稠密的以地图为主的SLAM方法来解决以上问题。提出的系统和传统连续时间轨迹SLAM(CT-SLAM)方法类似,不同点在于通过使用全局一致的地图而不是对于全局轨迹的优化。该方法在闭环检测的时间复杂度上不依赖于操作时间,依赖于闭环检测前它已经探索的空间。所以比传统的CT-SLAM更加适合于长周期的操作。另外,这种方法使用surfel模型表示地图所以减少了重建稠密地图的不确定性。文章使用全局一致地图而不是进行全局轨迹优化而且通过使用surfel融合有效减少了LiDAR的噪声。
5.Long-range gps-denied aerial inertial navigation with lidar localization (IROS 2016)
思路:用一个2d激光和IMU紧耦合ESKF,在没有GPS的情况下进行远距离(218km)飞行。通过数字高程模型(DEM)的配合,将雷达与地图对齐,在已知地图的情况下进行定位,误差仅为27m,(0.021%)。
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