NI-Motion如何高速捕获被用来记录运动控制器上的特定轴的位置信息 c语言示例代码

这个 C 语言程序是一个用于 Win32 控制台的应用程序，它的主要功能是配置和使用高速捕获（High Speed Capture）功能。高速捕获是一种用于记录和分析在特定事件发生时的系统状态的技术。在这个程序中，高速捕获被用来记录运动控制器上的特定轴的位置信息。

程序执行逻辑：

1. 初始化变量，包括板卡识别号（boardID）、轴号（axis）、通信状态寄存器（csr）、轴状态（axisStatus）以及一个用于存储捕获位置的数组（capturedPositions）。

2. 设置板卡 ID 和轴号，这些是后续操作的目标硬件标识。

3. 将一个特定的信号（在这个例子中是 NIMC_HS_CAPTURE1）路由到一个 RTSI 线（NIMC_RTSI1）。这是为了将高速捕获信号连接到正确的硬件输入。

4. 配置高速捕获，设置触发条件为从低电平到高电平的边沿触发，并初始化相关参数。

5. 循环六次，每次循环都会启用轴上的高速捕获，并等待捕获触发。这通常是通过检测轴状态中的一个特定位（NIMC_HIGH_SPEED_CAPTURE_BIT）来完成的。

6. 一旦高速捕获被触发，程序就会读取并存储该时刻轴的位置信息到数组中。

7. 如果在执行过程中出现任何错误，程序会进入错误处理部分。如果有模态错误（modal error），程序会从错误堆栈中获取错误信息并显示。如果是常规错误，程序会直接显示错误信息。

8. 程序结束。

///
// 要求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//		这个 C 语言示例展示了如何配置运动控制器上的高速捕获
//		- 触发输入。它还展示了如何通过 RTSI 线将高速捕获路由到运动控制器
///

// 包含 /
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;						// 板卡识别号
	u8	axis;							// 轴号
	u16 csr	= 0;					// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;				// 轴状态
	i32 capturedPositions[6];  // 存储捕获位置的数组
	i32 i;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
		
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	


	// 将断点 1 路由到 RTSI 线 1
	err = flex_select_signal (boardID, NIMC_HS_CAPTURE1 /*目的地*/, NIMC_RTSI1/*源*/);
	CheckError;

	// 配置高速捕获
	err = flex_configure_hs_capture(boardID, axis, NIMC_HS_LOW_TO_HIGH_EDGE, 0);
	CheckError;
	

	for(i=0; i<6; i++){
   
	
		// 启用轴上的高速捕获
		err = flex_enable_hs_capture(boardID, axis, NIMC_TRUE);
		CheckError;
		do
		{
   
			// 检查高速捕获状态
			err = flex_read_axis_status_rtn(boardID, axis, &axisStatus);
			CheckError;
					
			// 读取通信状态寄存器并检查模态错误
			err = flex_read_csr_rtn(boardID, &csr);
			CheckError;
			
			// 检查模态错误
			if (