NI-Motion如何在运动控制器上配置模数断点，并通过RTSI线路路由该断点 c语言代码示例

代码的功能是演示如何在运动控制器上配置模数断点，并通过RTSI线路路由该断点。模数断点是指在运动控制器的每个运动周期中，当达到特定的位置时触发的断点。RTSI（Real-Time System Interface）是National Instruments运动控制器的一个特性，允许用户将特定的控制信号（如断点）路由到控制器的物理线路上。

执行逻辑如下：

1. 初始化变量，包括板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态等。
2. 设置板卡ID和轴号。
3. 使用flex_select_signal函数将断点1路由到RTSI线路1。
4. 使用flex_configure_breakpoint函数配置模数断点。
5. 使用flex_load_bp_modulus函数加载断点的模数，即重复周期。
6. 使用flex_load_pos_bp函数加载断点的位置，即每个模数周期中断点应该发生的位置。
7. 进入一个无限循环，在循环中启用轴上的断点。
8. 在循环中检查轴的状态和通信状态寄存器，以确定是否有模态错误发生。
9. 如果轴状态显示已经到达位置断点，则退出循环。
10. 如果发生模态错误，从错误堆栈中获取错误信息并显示。
11. 如果没有模态错误，显示常规错误信息。
12. 退出应用程序。

///
// 要求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认为
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//		此 C 示例演示了如何在运动控制器上配置模数断点
//		并通过 RTSI 线路路由该断点
///

// 包含文件/
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;					// 板卡标识号
	u8	axis;						// 轴号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
		
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	


	// 将断点 1 路由到 RTSI 线 1
	err = flex_select_signal (boardID, NIMC_RTSI1 /*目的地*/, NIMC_BREAKPOINT1/*源*/);
	检查错误;

	// 配置断点
	err = flex_configure_breakpoint(boardID, axis, NIMC_MODULO_BREAKPOINT, NIMC_SET_BREAKPOINT, 0);
	检查错误;
	
	// 加载断点模数 - 重复周期
	err = flex_load_bp_modulus(boardID, axis, 500, 0xFF);
	检查错误;

	// 加载断点位置 - 断点应该发生的每个模数的位置
	// 每个模数
	err = flex_load_pos_bp(boardID, axis, 0, 0xFF);
	检查错误;


	for(;;){
   
		// 在轴 1 上启用断点
		err = flex_enable_breakpoint(boardID, axis