FastDDS-3. DDS层

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分类专栏： 汽车通信中间件DDS详解 文章标签： FastDDS
于 2023-02-27 15:48:32 首次发布
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本文详细介绍了Fast DDS的DDS层，包括Core模块的实体(Entity)、QoS策略、状态(Status)等关键特性。核心模块定义了如DomainParticipant、Publisher、Subscriber等实体类型，并阐述了实体的标识符、QoS配置、监听器(Listener)以及状态改变的通知机制。此外，还提到了实体的状态条件(StatusCondition)和启用实体的操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成


3. DDS层

eProsima Fast DDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDS DCPS PIM，由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API的主要特性和使用模式，并对其分为五个模块进行深入解释：

  • Core： 它定义了由其他模块细化的抽象类和接口。它还提供了服务质量（QoS）定义，以及支持中间件的基于通知的交互。
  • Domain： 它包含充当服务入口点的DomainParticipant类，以及许多类的工厂。DomainParticipant还充当构成服务的其他对象的容器。
  • Publisher: 它描述了发布端使用的类，包括Publisher和DataWriter类，以及PublisherListener和DataWriterListener接口。
    -Subscriber: 它描述了订阅端使用的类，包括Subscriber和DataReader类，以及SubscriberListener和DataReaderListener接口。
  • Topic: 它描述了用于定义通信主题和数据类型的类，包括Topic和TopicDescription类，以及TypeSupport和TopicListener接口。


3.1 Core

此模块定义其他模块将使用的基础结构类和类型。它包含实体类、QoS策略和状态的定义。

  • Entity: 实体是具有状态的DDS通信对象ÿ
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pony12的专栏
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Captain--Jack
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前面已经简要介绍过DDS协议规范了，接下来我们来看一个它的C++实现----Fast DDS。eProsima Fast-DDS是eprosima对于DDS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。eProsima Fast DDS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。Fast DDS由以下几部分组成：1.DDS API接口实现；
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linux下OpenDDS环境搭建，所需的软件包，ACE+TAO-6.5.0.tar.gz。 解压，创建环境变量，创建文件等等操作可百度，这里不再赘述，外网下载慢，这里提供快速的下载包，本人编译可通过。
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eProsima快速DDS eprosima Fast DDS （以前称为Fast RTPS）是OMG（对象管理组）的DDS（数据分发服务）标准的C ++实现。 eProsima Fast DDS实现了RTPS（实时发布订阅）协议，该协议通过对象管理组（OMG）联盟定义和维护的不可靠传输（例如UDP）提供发布者与订阅者的通信。 RTPS还是为数据分发服务（DDS）标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast DDS公开了一个API，可以直接访问RTPS协议，从而使用户可以完全访问协议内部。 该库的一些主要功能是： 用于实时应用程序的可配置的最大努力和可靠的发布-订阅通信策略。 即插即用的连接性，以便网络的任何其他成员自动发现任何新的应用程序。 模块化和可扩展性允许网络中复杂而简单的设备不断增长。 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。 两个API层：一个高级的发布者-订阅者层（专注于可用性（DDS））和一个较低的Writer-Reader层，该层提供对RTPS协议内部工作的更好访问。 eProsima Fas
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dds <- DESeqDataSetFromMatrix(countData=ABC_1,colData=group,design=~dex) dds<-DESeq(dds) res<-result(dds) head(res) class(res) res_1<-data.frame(res) dds<-DESeq(dds) estimating size factors estimating dispersions gene-wise dispersion estimates mean-dispersion relationship final dispersion estimates fitting model and testing > res<-result(dds) Error in result(dds) : could not find function "result" >
07-12
根据你提供的代码和错误信息，`result()`函数在DESeq2包中是不存在的。正确的函数是`results()`，用于从DESeq对象中提取差异表达结果。 以下是修正后的代码： ```R dds <- DESeqDataSetFromMatrix(countData = ABC_1, colData = group, design = ~ dex) dds <- DESeq(dds) res <- results(dds) head(res) class(res) res_1 <- data.frame(res) ``` 在这里，我们首先使用DESeqDataSetFromMatrix函数创建dds对象，然后使用DESeq函数对dds对象进行差异表达分析。接下来，我们使用results函数从DESeq对象中提取差异表达结果，并输出结果的前几行。最后，我们将结果转换为数据框格式。 希望这次能帮到你！如果还有其他问题，请随时提问。
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