FastDDS-3. DDS层

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分类专栏： 汽车通信中间件DDS详解 文章标签： FastDDS
于 2023-02-27 15:48:32 首次发布
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本文详细介绍了Fast DDS的DDS层，包括Core模块的实体(Entity)、QoS策略、状态(Status)等关键特性。核心模块定义了如DomainParticipant、Publisher、Subscriber等实体类型，并阐述了实体的标识符、QoS配置、监听器(Listener)以及状态改变的通知机制。此外，还提到了实体的状态条件(StatusCondition)和启用实体的操作。

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3. DDS层

eProsima Fast DDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDS DCPS PIM，由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API的主要特性和使用模式，并对其分为五个模块进行深入解释：

  • Core： 它定义了由其他模块细化的抽象类和接口。它还提供了服务质量（QoS）定义，以及支持中间件的基于通知的交互。
  • Domain： 它包含充当服务入口点的DomainParticipant类，以及许多类的工厂。DomainParticipant还充当构成服务的其他对象的容器。
  • Publisher: 它描述了发布端使用的类，包括Publisher和DataWriter类，以及PublisherListener和DataWriterListener接口。
    -Subscriber: 它描述了订阅端使用的类，包括Subscriber和DataReader类，以及SubscriberListener和DataReaderListener接口。
  • Topic: 它描述了用于定义通信主题和数据类型的类，包括Topic和TopicDescri
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Fast DDS（1）
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本文档描述了使用FastDDS进行测试，对不同数据大小的数据进行测试，搭建了一套测试框架，并给出测试结果。
Fast DDS 介绍
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前面已经简要介绍过DDS协议规范了，接下来我们来看一个它的C++实现----Fast DDS。eProsima Fast-DDS是eprosima对于DDS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。eProsima Fast DDS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。Fast DDS由以下几部分组成：1.DDS API接口实现；
快速DDS：最完善的DDS-已证明：大量成功案例
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eProsima快速DDS eprosima Fast DDS （以前称为Fast RTPS）是OMG（对象管理组）的DDS（数据分发服务）标准的C ++实现。 eProsima Fast DDS实现了RTPS（实时发布订阅）协议，该协议通过对象管理组（OMG）联盟定义和维护的不可靠传输（例如UDP）提供发布者与订阅者的通信。 RTPS还是为数据分发服务（DDS）标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast DDS公开了一个API，可以直接访问RTPS协议，从而使用户可以完全访问协议内部。 该库的一些主要功能是： 用于实时应用程序的可配置的最大努力和可靠的发布-订阅通信策略。 即插即用的连接性，以便网络的任何其他成员自动发现任何新的应用程序。 模块化和可扩展性允许网络中复杂而简单的设备不断增长。 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。 两个API层：一个高级的发布者-订阅者层（专注于可用性（DDS））和一个较低的Writer-Reader层，该层提供对RTPS协议内部工作的更好访问。 eProsima Fas
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Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
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【一】Fast-DDS是什么
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在第4篇文章的时候，展示了如何编译、安装还有运行demo。通过demo程序，基本上能了解如何调用接口实现发布订阅。本文主要讲解Fast DDS的设计框架，有助于更进一步理解及使用API。
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在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空
Fast DDS（1）快速入门
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数据分发服务（DDS）是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信。它描述了实现数据提供者和数据消费者之间通信的通信应用程序编程接口（API）和通信语义。 由于它是一个以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，因此在其实现中定义了三个关键的应用程序实体：发布实体，定义信息生成对象及其属性；订阅实体，定义信息消费对象及其属性；以及配置实体，其定义作为主题传输的信息类型，并创建具有其服务质量（QoS）属性的发布者和订阅者，从而确保上述实体的正确性能。
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本文参考官网：RTPS/DDS Interface: PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge | PX4 User Guide 1. 什么是Fast DDS中间件 ？ Fast DDS是eProsima公司的一个开源的中间件产品，是OMG组织制定的数据分发服务规范（DDS）和实时发布订阅（RTPS）协议的C++实现。 Fast DDS以前叫Fast RTPS，RTPS是Realtime Publish Subscribe的缩写 。 在PX4系统中，Fast DDS为自动驾驶仪建立了实时的
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