FastDDS-4.RTPS层

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分类专栏： 汽车通信中间件DDS详解 文章标签： RTPS层
于 2023-03-01 14:13:06 首次发布
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本文详细介绍了FastDDS的RTPS层，包括与DDS层的关系、RTPS层的使用方法，如管理Participant、Writer和Reader，以及如何配置Readers和Writers的持久类型和History。此外，还讨论了如何使用自定义的负载池来优化通信效率。

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4. RTPS层

eprosima Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的更多控制，因此高级用户可以更好地控制库的功能。



4.1 与DDS层的关系

该层的元素与DDS层的元素一一对应，并添加了一些元素。该对应关系如下表所示：



4.2 如何使用RTPS层

现在我们将介绍RTPS层的使用，就像我们在DDS层1中所做的那样，解释它的新特性。

我们建议您在阅读本节的同时，查看两个描述如何使用RTPS层的示例。它们位于examples/cpp/rtps/AsSocket和examples/cpp/rtps/Registered中。



4.2.1 管理Participant

使用RTPSDomain:：createParticipant（）创建RTPSParticipant。RTPSParticipantAttribut

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fastdds
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<think>好的，用户之前询问了GMock，现在又问Fast DDS。我需要先确认Fast DDS是什么。Fast DDS应该是与DDS（数据分发服务）相关的实现，可能是一个开源库。用户可能是在做分布式系统或实时通信方面的开发，之前用了GMock做测试，现在需要了解通信中间件。 首先，我需要回忆DDS的基本概念，确认Fast DDS的具体信息。记得DDS是一种用于实时系统的数据通信标准，常用于物联网、自动驾驶等领域。Fast DDS，原名eProsima Fast RTPS，是DDS标准的开源实现，由eProsima公司维护。它是基于RTPS协议（实时发布订阅协议），属于OMG组织定义的DDS规范的一部分。 用户可能想知道Fast DDS的核心功能、应用场景、优势，以及如何使用。可能需要与之前介绍的GMock结构类似，分点说明。同时，用户可能对如何开始使用Fast DDS感兴趣，比如安装、基本代码示例等。 需要检查Fast DDS的最新信息，比如是否改名或更新了重要特性。确认其支持的语言，主要是C++，可能也有其他语言的绑定。还要注意其与ROS 2的关系，因为Fast DDS是ROS 2默认的中间件，这点对用户可能有帮助。 用户可能的实际需求可能包括：在分布式系统中实现高效通信，需要低延迟、高吞吐量；或者是在自动驾驶项目中处理传感器数据。因此，需要强调Fast DDS在实时性、可靠性、可扩展性方面的优势。 需要组织回答的结构，比如核心功能、特点、使用场景、安装使用步骤、示例代码、资源链接等。同时，要注意与GMock的回答格式相似，保持一致性，方便用户比较和消化信息。 可能遇到的疑问点：DDS与其他通信协议（如MQTT、ROS）的区别，Fast DDS与其他DDS实现（如OpenDDS）的对比。虽然用户没直接问，但可能需要简要提及，以突出Fast DDS的优势。 需要确保技术细节准确，比如支持的QoS策略、平台支持、配置方式。同时，示例代码要简单明了，展示如何创建发布者和订阅者，让用户快速上手。 最后，提醒注意事项，比如性能调优、系统资源消耗，以及社区支持情况，帮助用户评估是否适合他们的项目。</think>Fast DDS（原名 **eProsima Fast RTPS**）是符合 **DDS（Data Distribution Service）** 标准的开源通信中间件，专为实时系统设计，广泛应用于物联网（IoT）、自动驾驶、机器人等分布式场景。它是 **ROS 2（Robot Operating System 2）** 默认的通信层实现。 --- ### **核心功能** 1. **实时数据分发** 基于 **RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）** 协议，支持低延迟、高吞吐量的数据通信。 2. **灵活通信模式** - 发布-订阅模型（Topic-based） - 支持一对一、一对多、多对多通信 - 提供同步/异步数据传输 3. **服务质量（QoS）策略** 支持20+种QoS配置（如可靠性、持久化、生命周期控制），适应不同场景需求。 **示例配置**： ```cpp // 设置可靠通信模式 ReliabilityQosPolicy reliability; reliability.kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS; ``` 4. **跨平台兼容** 支持 Windows、Linux、macOS 及嵌入式系统（如 ARM 架构）。 --- ### **核心优势** - **实时性**：微秒级延迟，满足硬实时系统需求。 - **可扩展性**：支持数千节点的高效通信。 - **标准化**：遵循 OMG DDS 规范，兼容其他 DDS 实现（如 *OpenDDS*）。 - **开源免费**：Apache 2.0 协议，社区活跃（GitHub 仓库超 1.4k Star）。 --- ### **典型应用场景** | 领域 | 用途 | |----------------|----------------------------------------------------------------------| | **自动驾驶** | 传感器数据（激光雷达、摄像头）实时分发到多个计算节点 | | **工业物联网** | 设备状态监控与控制指令传输 | | **机器人** | ROS 2 中实现机器人各模块（导航、感知）间通信 | | **医疗设备** | 手术机器人指令同步、医疗仪器数据共享 | --- ### **快速上手示例** #### 步骤1：安装 Fast DDS ```bash # Linux（Ubuntu） sudo apt install ros-<distro>-fastrtps # 或从源码编译（推荐最新版本） git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git cd Fast-DDS && mkdir build && cd build cmake .. && make && sudo make install ``` #### 步骤2：编写发布者（Publisher） ```cpp #include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp> int main() { eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant* participant = eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0); // 创建Topic、Publisher和数据写入器（DataWriter） // ...（定义数据类型并发布数据） return 0; } ``` #### 步骤3：编写订阅者（Subscriber） ```cpp #include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp> class MyListener : public eprosima::fastdds::dds::DataReaderListener { public: void on_data_available() override { // 接收并处理数据 } }; int main() { eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant* participant = /* 同发布者 */; // 创建Subscriber和DataReader MyListener listener; DataReader* reader = subscriber->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, &listener); return 0; } ``` --- ### **性能优化建议** 1. **调整QoS策略** 根据场景选择`BEST_EFFORT`（速度优先）或`RELIABLE`（可靠性优先）。 2. **使用零拷贝（Zero-Copy）** 减少内存复制开销，提升吞吐量。 3. **配置线程池** 通过XML配置文件优化线程资源分配。 --- ### **学习资源** - **官方文档**：[Fast DDS Documentation](https://fast-dds.docs.eprosima.com/) - **GitHub仓库**：[eProsima Fast DDS](https://github.com/eProsima/Fast-DDS) - **示例项目**：[Fast DDS Examples](https://github.com/eProsima/Fast-DDS-examples) --- ### **与其他协议对比** | 协议 | 特点 | |-----------|----------------------------------------------------------------------| | **MQTT** | 轻量级，适合带宽受限场景，但实时性弱于DDS | | **ROS 1** | 基于TCP，无实时QoS支持；ROS 2已集成Fast DDS解决此问题 | | **gRPC** | 适合RPC调用，但流式数据处理效率低于DDS | --- 通过 Fast DDS，开发者可快速构建高效、可靠的分布式系统，尤其适合对实时性要求严苛的领域。
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