FastDDS-4.RTPS层

4. RTPS层

eprosima Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的更多控制，因此高级用户可以更好地控制库的功能。

4.1 与DDS层的关系

该层的元素与DDS层的元素一一对应，并添加了一些元素。该对应关系如下表所示：

4.2 如何使用RTPS层

现在我们将介绍RTPS层的使用，就像我们在DDS层1中所做的那样，解释它的新特性。

我们建议您在阅读本节的同时，查看两个描述如何使用RTPS层的示例。它们位于examples/cpp/rtps/AsSocket和examples/cpp/rtps/Registered中。

4.2.1 管理Participant

使用RTPSDomain:：createParticipant（）创建RTPSParticipant。RTPSParticipantAttributes结构用于在创建时配置RTPSPParticipant。

RTPSParticipantAttributes participant_attr;
participant_attr.setName