PCL 根据参数模型将点云数据映射到指定的几何模型

// projectpoints.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

//
//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
//	return 0;
//}

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
using namespace std;


int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	
	pcl::PCDReader reader;
	// Replace the path below with the path where you saved your file
	reader.read<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400.pcd", *cloud);

	// Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1 创建一组平面系数
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	coefficients->values.resize(4);//values是一个定义的实数型vec