欧拉角

欧拉角（Euler Angles）用来描述坐标轴的旋转。

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• 坐标轴
  
  原始坐标轴记为$x-y-z$，旋转后坐标轴记为$X-Y-Z$，坐标轴原点记为$O$。$\vec{N}$轴为$XY$与$xy$两平面的交线，$\vec{N}=\vec{z}\times \vec{Z}$。

旋转后坐标轴	方向余弦
$\vec{X}$	$l_1$ $m_1$ $n_1$
$\vec{Y}$	$l_2$ $m_2$ $n_2$
$\vec{Z}$	$l_3$ $m_3$ n 3