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C++笔记_记录我容易遗忘的知识点

目录 一.函数 (一).内联函数 1.使用场合和定义 2.注意事项 二.修饰词 (一).宏定义define (二).static 1.基础介绍 2、静态局部变量: 3、静态全局变量 4、总结 三.指令 (一).条件编译指令 1.用宏名作为编译条件 我自己用的场合和报错...

2018-08-24 17:52:32

阅读数:79

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各类有启发性的算法整理

一、避免绝对性阈值 机智的做法!使用归一化后的阈值,对多变的环境更有适应性了。

2018-08-23 17:46:39

阅读数:55

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slam迷惑(记录,看我将来能不能想通)

目录 1.1 在已知相机运动的情况下,稠密建图中是否需要块匹配?还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点? 1.1.1 关于dR和dC:应该是深度信息的倒数。 1.2 仿射变换感想和思考: 1.3 论文dso 先验具体指什么?由何而来? 1.4 滤波法和关键帧法的区别?地图特征点的关联? ...

2018-07-05 18:04:10

阅读数:108

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SLAM的一些学习笔记

目录 一.基础概念 1)关于雅克比矩阵: 1.1)所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵 2)所谓边缘化 3)邻接矩阵(Adjacency Matrix) 4)关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器 5)上采样和下采样 二.各个开源代码 三.有关语义 1)关于图像识别和图像...

2018-06-05 17:19:38

阅读数:201

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C++的各种报错问题

一、关于 1)if后面不加括号 那么只能有一句话 原本代码: if (found == 0) continue; 加了一句cout,变为: if (found == 0) cout << "未正确找到角点,继续下一次&...

2018-05-30 17:40:20

阅读数:114

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程序报错简单记录

1)"No module named associate" 做实验计算RSEM,使用TUM官方的evaluate_ate.py. 语句import associate 就是调用associate.py 把这个文件放到相应文件夹就好了. ps:虽然我的代码有python3.5和python2....

2018-10-11 11:52:46

阅读数:15

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Linux安装两个版本的opencv

参考链接:还有关于cuda的方法,我没试. 原版本是3.1.0 因为想用opencv的legacy模块,所以安装了2.4.13. 1 查看当前版本opencv. pkg-config --modversion opencv  原本的版本安装在 /usr/local/include/open...

2018-09-26 11:50:12

阅读数:70

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Orb-SLAM回环检测的代码思路

部分转自博客链接. 一. DetectLoop() (检测回环): LoopClosing.cc中DetectLoop()函数 (1)首先从队列中取出一个关键帧,判断:如果距离上次闭环没多久(小于10帧),或者map中关键帧总共还没有10帧.如果是的话,则不进行闭环检测。在数据库里把当前关键...

2018-09-07 21:59:46

阅读数:895

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LTS(最长不下降序列)&&之前的跳跃问题

帮师姐做今日头条笔试 我的一个错误的思路: 假设输入数据是10个数据:“10 3 7 5 1 10 3 7 5 1“” 一、始终维护一个最长不下降序列组合集合G,顺序每过一个数据,都更新保存当前的组合集合。 二、G中最长的vector为A1,第二长的为A2,以此类推。 三、具体的...

2018-09-07 18:45:08

阅读数:44

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算法之最优二叉树哈夫曼树

帮师姐做的题目: 链接 百度画图链接

2018-09-03 20:49:57

阅读数:42

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回环检测的论文翻译LDSO,Visual Place Recognition等

目录 LDSO——Direct Sparse Odometry with Loop Closure introduction:(加入了pose graph优化和DBoW词典) Related Work: LOOP CLOSING IN DSO(重要!) A. Framework B. ...

2018-08-20 16:48:29

阅读数:185

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对极几何,PnP,ICP 和BA之间的关系

一.基本概念 注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法,所以本文中BA与非线性优化同概念. 对极几何,PnP,ICP 一般都只用于前端,为BA提供初值(这里的BA可能是前端也可能是后端),但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法. BA在前端后端都会...

2018-08-15 12:50:15

阅读数:305

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解<最小二乘法>

内容整理自<视觉SLAM十四讲> 一.前言 上回说道: 这就得到了一个总体意义下的最小二乘问题(Least Square Problem)。我们明白它的最优解等价于状态的最大似然估计。 也就是说最大似然估计又被转换成了噪声项(即误差)的平方的最小化. 现在开始用非线性优化的方法求求解最小...

2018-08-15 11:02:36

阅读数:110

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内核如何实现信号的捕捉

一、内核如何实现信号的捕捉 如果信号的处理动作是用户自定义函数,在信号递达时就调用这个函数,这称为捕捉信号。由于信号处理函数的代码是在用户空间的,处理过程比较复杂,举例如下: 1. 用...

2018-08-14 20:28:04

阅读数:73

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英文论文的专有词专用

1)论文  1)多用被动语态 2)一句话里面要有连接词啊!!and不能少啊! 3)用法不清楚就要查啊!dict.cnki.net   常用的句子,可替代普通中文的句型: combined with. give a good trade-off: Our experiments hav...

2018-08-13 21:30:17

阅读数:52

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《数学之美》之算法更新

目录 一、隐形马尔科夫模型 (1)马尔科夫假设:  (2)隐形马尔科夫模型 (3)公式推导 (4)举例——通信的解码问题 (5)关于隐形马尔科夫模型的三个基本问题和训练问题 5.1 三个问题 5.2 对应的解决方法 5.3 隐形马尔科夫模型的训练问题 二、统计语言模型的工程诀窍...

2018-08-09 16:11:02

阅读数:235

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双目DSO代码---仅做留存

部分内容来自:https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675   DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp,流程如下 参数入口:int main( intargc, char** argv ...

2018-07-19 22:34:52

阅读数:342

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各类工具使用

Github---对比代码块 fork了代码之后 更新代码并创建pull request 最后记住不要选择master模式 要选择另外创建一个branch 然后就可以对比啦~

2018-07-18 17:55:07

阅读数:38

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SLAM刚刚开始的未来之“工程细节”(张哲的ICRA 2017 的一些整理

原标题:SLAM刚刚开始的未来之“工程细节” 作者 | 张哲 责编 | 何永灿 SLAM最近三年随着算法不断成熟、硬件不断增强、应用场景逐渐丰富,在学术界和工业界都有长足发展。在六月初新加坡刚刚结束的国际机器人顶级会议之一的ICRA 2017 ,机...

2018-07-08 11:02:03

阅读数:242

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读书笔记

第一本无人驾驶技术书很笼统,也很豁然开朗:对于技术书来说,过于笼统,讲得不详细;对于一本对自动驾驶还毕竟懵懵懂懂的人来说,看了可以理顺思路.目前看了第一章总览和第四章计算机视觉的应用.第一章的<无人驾驶系统简介>看了很有收获,对无人驾驶系统的三个部分"算法端","Client端","云端"有了一些...

2018-07-06 22:02:33

阅读数:78

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