PX4飞控之编译环境搭建

本篇文档主要参考PX4官方开发教程https://dev.px4.io/zh/，结合自身实践过程中遇到的问题，介绍linux下PX4飞控编译环境搭建、固件编译、固件上传等。（注：在UBUNTU14.04、UBUNTU16.04、UBUNTU16.04麒麟版下亲测可用）
一、环境搭建及工具链安装
1、权限设置，将当前用户组权限设定为超级权限

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销后，重新登录
注：有时会遇到该命令不可用的现象，不用担心，无伤大雅，只需在编译时，命令之前sudo即可。
2.安装工具链
安装cmake、python、git等必备软件及idk、libopencv等仿真软件

sudo apt-get install software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5-y

注：（1）由于每一次apt-get install 过程中会安装多个软件或工具，注意安装过程中是否会报错；
（2）如果有某个软件install failed，会导致所有软件都无法成功安装，则每次只安装一个软件，例如sudo apt-get install python-argparse；
（3）如果依旧安装失败，则采用Linux下软件包安装必备杀器——新立得；
（4）附赠新立得安装教程：
①方法1：采用Linux的软件中心搜索synaptic，安装即可（有时候软件中心大姨妈来了，无法安装）
②方法2：终端安装，sudo apt-get install synaptic（推荐该方法，简单粗暴有效）
（5）打开新立得，搜索需要安装的工具，选择合适的版本，即可应用安装。
3.基于NuttX的硬件的端口管理（如pixhawk板）
卸载某个没用的端口管理器，貌似modemmanger并没有安装，管他呢。

sudo apt-get remove modemmanager

4.更新依赖包
执行以下命令更新依赖包：

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd \
    flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
    libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy  -y

注：如果遇到问题，采用和2中相同的操作。
5.安装GCC
在安装前删除其他版本，保证系统干净

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa

卸载之后安装arm-none-eabi工具链

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

注：官方要求版本是4.9或者5.X，因此建议利用新立得安装而不是在终端利用命令安装。

二、代码下载
环境搭建好之后，就可以从github上git下px4代码大干一场了，稳住，兄弟！
1.在主目录下创建了一个src的文件夹，并打开该文件夹

mkdir -p ~/src
cd ~/src

注：用windows久了，可以直接去合适的目录下，右键新建一个文件夹，打开这个文件夹，右键选择在终端打开，同样的效果。
（好啰嗦的感觉，捂脸）
2.克隆代码
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
3.选择合适的稳定的远程分支
（默认选择的是master分支，为了保证代码的稳定性，建议选择release版或者stable版本）
（1）查看当前分支

```
git branch
```
（2）查看所有分支
```
    git branch -a
```
（3）选择stable分支

    git checkout origin/stable

注：如果想选择其他分支，把origin/stable换成其他路径即可
4.子模块更新

cd Firmware
git submodule update --init --recursive

三、代码编译
1.编译（pixhawk板）

make px4fmu-v2_default

注：如果编译过程中出现缺少工具链的error的提示，例如提示缺少gcc-arm，即利用命令安装相应工具sudo apt install gcc-arm-none-eabi或者利用新立得安装缺少的工具。
2.固件上传
连接pixhawk飞控板后，执行命令，飞控板就烧进了固件。

make px4fmu-v2_default upload

注：为了提高编译效率，节省下来时间去打游戏，建议采用jinja进行编译sudo apt-get install python-jinja2