第二章第三节(中) 控制接口，轨迹拼接

zheshui1823

已于 2022-08-03 16:38:01 修改

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于 2022-08-01 16:46:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zheshui69163/article/details/126103272

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本文详细解析了规划与控制接口不同步的问题，指出在100ms规划和10ms控制周期下，可能导致9次控制跟踪同一目标点，影响效果。解决方案是将规划的100ms轨迹分10次发送。同时，讨论了规划起点的选择，根据误差大小决定是否采用动力学外推。在误差小时，起点为T+100ms；误差大时，从预估的100ms后位置开始规划。轨迹拼接旨在确保平滑过渡，避免因规划周期和控制周期不匹配造成的路径不连续性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

如何验证规划的合理性–要控制看看—所以需要学习控制接口（因为规划控制不同步，规划100ms，控制10ms）
一般的控制接口如下，但如果规划100ms，控制10ms；下面的xr yr thetar kr vr ar100ms才更新一次，控制10ms一次，这说明在10次控制下，其中有9次控制都是跟踪第一次的点，这个效果很不好
在这里插入图片描述
上面这些参数是规划的路线，这是局部路线？哇塞居然还能有这么多参数，特别是还有v和加速度，我很好奇啊，这t咋搞，是速度规划搞的嘛？对！！若没有速度规划就没有那么多参数，也可以不搞速度规划，然后把速度定值，加速度=0
如下所示，每次规划出的结果是点，每个点包含以下参数
下面是在干嘛，这一串参数不是通过规划来的嘛，那不就是一个周期输出一个结果，怎么还会出现时间不等于100ms的情况？什么叫规划出了10ms,20ms,的轨迹？我的周期不是100ms嘛？这是因为规划完就发，发了挺长一段时间的，规划4s的轨迹，发给控制，控制可以在上面每10ms取点。
在这里插入图片描述
这个表达的意思就是规划让你100ms之后到达xx位