zhiguorui123的博客

在360°全景视图泊车辅助系统中，通过安装在车辆前、后、左、右 4 个方位的广角摄像头采集车辆四周的视频影像，利用图像融合和拼接技术合成一幅车身周围的全景视图，最后在中控台的屏幕上显示，以扩大驾驶员视野。由于重叠区域中的像素值是来自两幅图像的加权平均，所以出现在这个区域内的物体会不可避免出现虚影的现象，所以我们需要尽量压缩重叠区域的范围，尽可能只对拼接缝周围的像素计算权值，拼接缝上方的像素尽量使用来自。对不在重叠区域内的像素，若其属于 front 相机的范围则其权值为 1，否则权值为 0。

在函数被调用的地方打断点b ，然后call malloc_stats()，然后下一步n，会执行内存分配，此时堆使用内存会变多，然后下一步n，若函数里面开辟的内存已经释放掉，此时应该与打断点的时候call malloc_stats()输出的一样。通过GDB的命令行调试、内存检测工具如Valgrind、IDE的集成调试功能、分析程序Crash产生的core dump、以及系统的日志记录，我们可以在Linux环境下对大型C++项目进行有效的调试。发现执行前和执行后的内存大小不一样，所以这个函数就发生了内存泄漏。

argv[]数组存放argc个参数，其中第0个参数是程序的全名，后面是用户输入的参数。argc记录了用户在运行程序的命令行中输入的参数的个数；

由于GPS 只能提供位置和速度信息，无法直接提供姿态，在城市峡谷、隧道或树荫覆盖等环境中，GPS 信号可能会受到干扰或丢失，会出现GPS拒止现象，而 IMU 可以在这些情况下通过惯性导航提供相对位置和方向信息，增强系统的鲁棒性。否则，当当前GPS时间戳在两个 IMU 消息之间时，通过插值计算来获取对应时间点的 IMU 数据，使用加权平均的方法对加速度、角速度和欧拉角的。整合来自 GPS 和 IMU 的定位信息，构建出一个包含位置信息、方向、线速度、线加速度、角速度和欧拉角的完整定位消息。

在git/gitee上建立远程仓库，在本地电脑用git clone 仓库地址 把它拉取下来；在本地新建个文件，或者是对原文件做修改都可以，修改后点击这里点击+号把改动后的文件放到暂存区在上面输入日志信息 ---相当于git commit -m ’xxx’然后提交然后点同步更改然后验证你的用户名和密码即可。

放上我的学习视频：小破站的一个up主，讲的全是干货，不拖泥带水！！！就喜欢这样的老师。

会生成很多pcd文件，所以终端转换成功几个pcd文件后，直接ctrl+c结束就行.

查了好多文档，最终 将python3换成python2后，成功。需要使用python3版本安装。

如果需要安装另一个版本的OpenCV，就不能再安装到/usr/local，而是选择其他路径，否则会覆盖掉之前的版本。或vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h。/usr/local/bin 安装的库的一些测试程序。/usr/local/lib 安装的库的库文件。/usr/local/include 安装的库的头文件。

CMakeLists.txt文件里 add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)配置了一个名为“hello_vscode_c”的可执行文件，该文件源代码位于“ src/hello_vscode_c.cpp”。椭圆代表节点(main函数里面的)，方框代表话题。当你运行/启动一个ROS节点时，实际上是在运行相应的可执行文件（需要在命令行中运行生成的可执行文件（例如，./hello_vscode_c）），这将启动ROS节点并使其能够与其他节点通信。

r3live++运行使用的livox数据类型是livox_ros_driver/msg，不是plountclound2类型。（左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t）这种情况是因为在arm平台上不存在SSE指令集的，在X86平台才会有，因此需要在CMakLists文件中把有关-msse3字样的都注释掉。右上角是重建平均误差，只要平均误差小于0.5，就可以认为这是相机标定的结果是可靠的。注意：外参录制的bag是plountcloud2类型，

lio-sam实操运行，利用velodyne32线 + 轮趣WHEELTEC N100进行内外参标定

在rpg_vikit/vikit_common的CmakeLists.txt里添加SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)在文章最后面加上livox_ros_driver_ws的setup.bash的位置(我把它放code里了)，即。3、fatal error: fast_livo/States.h: 没有那个文件或目录。1、对'Sophus::SE3::xxx'未定义的引用。2、error：缺少point6D.h这个文件。cam_d0到cam_d3是相机畸变参数。

如果在运行ROS节点时使用了 avia.yaml，那么参数服务器上的值会覆盖 laserMapping.cpp 文件中的设置，最终 dense_pub_en 的值将是 true。如果节点在处理消息的速度上落后于消息发布的速率，队列可以起到缓冲作用，防止消息丢失。从ROS参数服务器中获取名为publish/scan_publish_en的布尔型参数的值，将其存储在变量 scan_pub_en 中。之后，再借助公式，就可以将存在相对运动的特征点{Lj}全部投影到tk时刻，此时就可以得到一系列点{Lk}，并且。