zhiwei121的博客

原创 ubuntu16 编译LSD—SLAM所遇到的那些坑

安装过程参见：https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04We tested LSD-SLAM using Ubuntu 16.04 and ROS kinetic.2.1 ROS kinetic + Ubuntu 16.04Install system dependencies:sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev lib

原创 CPack package description file: "/home/linzhiwei/bitplanes/README" could not be found.

记录一个编译错误，仅供参考：CPack package description file: "/home/linzhiwei/bitplanes/README" could not be found.解决方案：在工程的CmakeLists.txt文件中 ，找到相关语句set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION_FILE "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_...

原创 fatal: Not a git repository (or any of the parent directories): .git的解决方案

Ubuntu16.04编译工程时发生错误：fatal: Not a git repository (or any of the parent directories): .git解决方案：1、在主目录中输入：git --help显示：用法：git [--version] [--help] [-C <path>] [-c name=value] [--e...

原创 Eigen在C++ stl以及class中的使用要点

Eigen在C++ stl以及class中的使用要点：1、以std::vector为例。在std::vector中使用 Eigen::matrix3d。#include<Eigen/StdVector> /* ... */ typedef vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen:...

原创 evo_traj评估单轨迹错误：[ERROR] Unhandled error in evo.main_traj

在使用evo_traj单轨迹测试的时候出现了问题：命令：evo_traj euroc data.csv --plot 错误1：name: datainfos: 19753 poses, 91.747m path length, 98.760s duration/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/font_manager....

原创 OpenCV Error:If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config,then re-run cmake

ubuntu16.04在用opencv2.4.13编译某项目时，出现错误：OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, i...

原创 ubuntu16 安装多版本opencv

之前因为slam要跑SVO，用的是opencv3.4，现在要跑几个例程，需要用到opencv2.4.13，所以记录一下，因为之前首先安装的是opencv3.4，所以现在安装opencv2.4.13，1、从opencv官网下载对应的zip文件。https://opencv.org/releases/2、编译opencv2.4.13. 解压到指定文件夹, 比如/home/linz...

原创 SVO中的深度滤波代码流程

关键部分代码：// 新的关键帧到来时，则中断updateSeeds()，因为这时有很大可能正在处理普通帧，而不是关键帧，所以就丢掉了，即，关键帧优先// 仅针对能在该帧（frame）中能看到的seeds进行updateSeed,并将深度值收敛的seed加入到地图点中，同时清除该seed。每传入一个frame，才进行一次深度滤波更新。void DepthFilter::updateSee...

转载 C++ 多线程操作入门

引言在 C++11 发布之前，Linux程序员都用过Pthread来实现多线程，但有了C++ 11 的std::thread以后，便可以在语言层面编写多线程程序，直接的好处就是多线程程序的可移植性得到了很大的提高。另外，在开发C++程序时，一般在吞吐量、并发、实时性上有较高的要求。在语言层面上实现的多线程，也可以实现从并发、异步、缓存 方面的性能的提高。与C++ 11多线程相关的头文件: ...

原创 SVO中的ProcessFrame函数

原创 C++ 多线程操作入门

整理一下C++ 多线程操作入门的优秀文章传送门：https://blog.csdn.net/SimonxxSun/article/details/90202033以及：https://blog.csdn.net/qq_18297893/article/details/52526213个人感觉第二篇博客讲解更为深入，第一篇较为入门除此之外：https://www.cnblogs.com...

原创 SVO 初始化代码详解

个人认为的SVO 的初始化主要是指 <svo/frame_handler_mono.cpp>中的processFirstFrame()和 processSecondFrame()函数。这两个函数主要完成了对于前两个关键帧的处理，得到前两个关键帧的单应矩阵H，并从中计算出前两帧的R和t，并对计算出来的t进行一个尺度变换，并建立初始地图。其主要是实现是在<svo/initializ...

原创 SVO 中的深度滤波的推导

其中关于两个高斯分布的乘积，可以参考相关公式进行推导。关于上图中公式（1）的近似，在下图有关SVO 中的相关代码void DepthFilter::updateSeed(const float x, const float tau2, Seed* seed){ // 合成正态分布的标准差 float norm_scale = sqrt(seed->sigma2 + tau...

原创 Ubuntu18 编译和运行PL-SVO（不需要ROS）

PL-SVO是大神Rubén Gómez Ojeda在SVO上加入了线特征的改进版SVO，文章：PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line Segments，同年在ICRA上发表了另一篇论文：Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilist...

原创 ORB特征四叉树均匀分布算法的实现

本文主要论述了在ORB-SLAM2中的图像预处理，均匀化特征点分布的过程主要参考了以下文章。https://blog.csdn.net/qq_17032807/article/details/84994607https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/75231440https://blog.csdn.net/weixin_3863...

原创 ROS_melodoc编译运行SVO错误的解决方案

ubuntu18.04-ROS_melodoc下编译和运行SVO（使用数据集）安装指南：参考以下博客https://blog.csdn.net/chentianting/article/details/82908402参考以上博客，可基本运行SVO，但有些还会出现以下问题1、关于G2O如果使用的是新版G2O，在设置/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo/CMak...

原创 视觉slam十四讲第九讲编译错误-内点个数为0的解决方案

在编译视觉slam第九讲0.2代码的时候，出现了内点个数为0的状况，迭代11次之后，VO直接LOST结束程序。 dataset: /home/linzhiwei/rgbd_dataset_freiburg1_desk read total 207 entries this is: 0 times Key frame size = 0 frame id:0 ...

原创 ubuntu18.04 openni2和nite2配置KinectV1（XBOX360）

**ubuntu18.04 openni2和nite2配置KinectV1（XBOX360）**血泪提示，写在前面，安装过程中不要不要插kinect，不要问为什么先新建一个文件夹kinnet_dirver2，之后把所有下载的文件放进来，方便之后整理和查找错误。1、安装freenect$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenec...

转载 视觉slam十四讲ch5 joinMap.cpp 代码注释（笔记版）

视觉slam十四讲ch5 joinMap.cpp 代码注释（笔记版）#include #include using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <Eigen/Geometry>#include...

原创 Eigen常用矩阵分解以及求解线性方程组方法 浅析

Eigen常用矩阵分解以及求解线性方程组方法 浅析关于矩阵分解的理论知识，可参考一下博客：https://blog.csdn.net/u013354805/article/details/48250547我只是简单整理一下。一. 矩阵分解：矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jorda...

转载 cmake练习

本文转载自https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542766.html1.准备工作：首先，在/code_test 目录下建立一个 cmake 目录，用来放置我们学习过程中的所有练习。(如果以下命令出现xxx: cannot create directory ‘x’: Permission denied错误则需要在命令前加上sudo,编译时也是)mkdir...

原创 ubuntu18.04 安装octomap库

ubuntu18.0 安装octomap库1、安装依赖项sudo apt-get install doxygen2、下载源码git clone https://github.com/OctoMap/octomap3、编译cd octomapmkdir buildcd buildcmake …make4、安装sudo make install...

原创 视觉slam第十章 BA代码简化，针对新版g2o和data文件夹

原文来自https://blog.csdn.net/johnnyyeh/article/details/79310655在学习SLAM过程中，第十章的解决大规模BA问题的g2o代码比较难读懂，参考上文博主的代码，简化了一下代码。**针对新版的g2o指针问题，和使用data文件夹，进行了修改。 **数据集可以在这里下载：http://grail.cs.washington.edu/projec...

原创 图像处理中的双线性插值算法

图像处理，双线性插值算法

原创 视觉slam g2o 编译出现 Cmake Error：By not providing “FindG2O.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH错误

COULD NOT FIND A PACKAGE,CONFIGURATION FILE PROVIDED BY “G2O” ,G2OCONFIG.CMAKE,G2O-CONFIG.CMAKE在学习slam十四讲的时候，成功安装编译了g2o，但是在运行g2o_curve_fitting代码时出现错误，提示如下：CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_pack...

原创 ubuntu18.04 安装编译ceres-solver-1.14.0 编译错误

在Ubuntu18.04 安装Ceres-solver-1.14.0，make时出现了98%Built target bundle_adjuster，ecipe for target ‘examples/CMakeFiles/nist.dir/nist.cc.o’ failed 的编译错误。（忘记截图了，不好意思）试过各种方法，改变G++版本，使得G++版本更高了，或者使用ceres-solv...