S26: 控制
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UAV&&Roboot控制
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嵌入式&&人工智能
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无人机中的IMU单元(MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计)
三轴加速度计是一种惯性传感器,能够测量物体的比力,即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。由此我们在陀螺仪中,选用两块物体,他们处于不断的运动中,并令他们运动的相位相差-180度,即两个质量块运动速度方向相反,而大小相同。磁力计能提供装置在XYZ各轴所承受磁场的数据,接着相关数据会汇入微控制器的运算法,以提供磁北极相关的航向角,利用这些信息可侦测地理方位。即本来直线的运动当放在一个旋转体系中直线轨迹会发生偏移,而实际上并直线运动的问题并未受到力的作用,设立这样一个虚拟的力称为科里奥利力。转载 2023-06-27 15:57:32 · 812 阅读 · 0 评论 -
位置式与增量式PID原理
PID转载 2023-02-08 17:30:28 · 1144 阅读 · 1 评论 -
Python代码实现PID控制
PID原创 2022-07-08 16:48:40 · 4579 阅读 · 2 评论 -
MPC 控制原理
MPC 控制原理1 生活中的启示2 实际控制的例子参考文献Yin 机械工程师本文引自 一个模型预测控制(MPC)的简单实现.1 生活中的启示情景如下:你们团队每天早晨开一次例会,主要会议内容是你汇报工作进度,领导根据工作目标和工作进度,制定当天的工作计划,你领到工作计划后开始工作。每天都这样周而复始,从领导的角度看,这件工作实现了“闭环”,工作进度“可控”,这就是闭环控制系统。不同的领导(控制器)水平有高又低,按照介绍控制器先踩一脚PID的国际惯例,设:则PID控制器的控制律为:从该控制转载 2022-04-11 09:34:58 · 10242 阅读 · 2 评论 -
MPC模型预测控制
MPC模型预测控制MPC模型预测控制模型预测控制MPCMPC(Model Predictive Control),又称RHC, Receding Horizon Control,是一种进阶过程控制方法,自1980年以来开始在化工炼油等过程工业得到应用,并在经济领域开始得到应用。模型预测控制MPC是一种多变量控制策略,其中涉及了:过程内环动态模型;控制量的历史数值;在预测区间上的一个最优值方程J。最优控制量可由以上各量求出。MPC最大的特点在于,相对于LQR控制而言,MPC可以考虑空间状态变量的各原创 2022-04-11 08:46:30 · 693 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法
PID控制算法instance analysisreferenceinstance analysis#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值转载 2022-04-08 09:10:56 · 527 阅读 · 0 评论 -
控制系统设计专题(一)——PID控制算法
控制系统设计专题(一)——PID控制算法一. 前言二. PID控制算法原理比例控制算法(P)比例-积分控制算法(PI)比例-微分控制算法(PD)比例-积分-微分控制算法(PID)三. PID控制算法的几个主要问题四. 总结reference遥远的乌托邦浙江大学 空天信息技术硕士一. 前言PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一,其理论原理易于理解,算法结构简单,易于工程实现,这也是其受到工程师们青睐的重要原因。尽管算法原理简单,其参数整定难度却因被控对象而异,不同工程师对同转载 2022-04-08 14:27:59 · 3272 阅读 · 0 评论 -
DSP2812和28335的区别
DSP2812和28335的区别DSP2812和28335的区别来源DSP2812和28335的区别DSP2812DSP2812是TI公司新推出的功能强大的TMS320F2812的32位定点DSP,是TMS320LF2407A的升级版本,最大的特点是速度比TMS320LF2407A有了质的飞跃,从最高40M跃升到TMS320F2812的150M,处理数据位数也从16位定点跃升到32位定点。最大的亮点是其拥有EVA、EVB事件管理器和配套的12位16通道的AD数据采集,使其对电机控制得心应手。再加上丰富转载 2021-08-12 20:20:53 · 2632 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot 航线规划代码学习
目录文章目录目录 摘要 1.接收外部mavlink数据 1.写任务列表 2.发送任务项目的航点数量 3.发送任务项目存储到EEPROM中 4.从EEPROM中读取航点信息 2.Missionplanner进行解锁,起飞,模式切换命令 3.设定运行自动模式代码 1.自动起飞 2.运行航线代码 摘要本节主要记录自己学习ardupilot 航线规划代码的过程。整体思路:无人机操作者通过手机APP或者Missionplanner软件,规划任务航线..转载 2020-10-20 14:19:05 · 7322 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控三大算法汇总
无人机飞控三大算法:捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。一、捷联式惯性导航系统说到导航,不得不说GPS,他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的,但是当GPS设备上方被遮挡后,GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所,基本收不到GPS信号。语录:任何一款有缺点的产品,必然成就了另一款能克服其缺点的产品。另一种导航方式是不依赖外界信息的,这种导航叫做惯性导航。那什么是惯性导航呢?他就是利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性远见,去分别测出飞行器的角运.转载 2020-10-18 23:35:45 · 4618 阅读 · 0 评论 -
激光雷达类型分类,知名激光雷达公司介绍,三角测距激光雷达与TOF激光雷达原理
一、国内外知名激光雷达公司盘点国外激光雷达公司产品概况各企业激光雷达应用领域细分二、三角测距激光雷达与TOF激光雷达的大比拼激光雷达广泛应用于服务机器人、无人驾驶、无人机、AGV叉车等领域,已成为众多智能设备的核心传感器,它的重要性也是不言而喻。就目前市面上的主流激光雷达产品而言,用于环境探测和地图构建的雷达,按技术路线大体可以分为两类,一类是三角测距激光雷达,另一类是TOF雷达。这两个名词相信很多人并不陌生,但是要说这两种方案从原理、性能到成本上到底孰优孰劣,以及...转载 2020-10-18 22:56:52 · 3124 阅读 · 0 评论 -
某无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用
以前,搞无人机的十个人有八个是航空、气动、机械出身,更多考虑的是如何让飞机稳定飞起来、飞得更快、飞得更高。如今,随着芯片、人工智能、大数据技术的发展,无人机开始了智能化、终端化、集群化的趋势,大批自动化、机械电子、信息工程、微电子的专业人材投入到了无人机研发大潮中,几年的时间让无人机从远离人们视野的军事应用飞入了寻常百姓家、让门外汉可以短暂的学习也能稳定可靠的飞行娱乐。不可否认,飞控技术的发展是这十年无人机变化的最大推手。飞控是什么?飞行控制系统(Flight control syste..转载 2020-10-18 22:20:59 · 13442 阅读 · 1 评论