A星算法

A星算法就是试图在地图中找到一条最短路径，但不保证一定存在。

搜索区域(The Search Area)

我们假设某人要从A点移动到B点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如下图

你应该注意到了，我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。这是寻路的第一步，简化搜索区域。这样我们把我们的搜索区域简化为了二维数组。数组的每一项代表一个格子，它的状态就是可走和不可走。通过计算出从A到B需要走过哪些方格，就找到了路径。一旦路径找到了，任务就从一个方格的中心移动到了另一个方格的中心，直到到达目的地。

方格的中心点我们称为“节点(nodes)”。如果你读过其他关于A*寻路算法的文章，你就会发现人们常常都在讨论节点。为什么不直接描述为方格呢？因为我们有可能把搜索区域划分为其他多边形而不是正方形，比如搜索区域可以是矩形、六角形等等。而节点可以放在任意多边形里面，可以放在多边形的中心，也可以多边形的的边上。我们使用这个系统，因为它最简单。

开始搜索(Starting the Search)

一旦我们把搜索区域简化为一组可以量化的节点之后，就像上面做的一样，我们下一步要做的就是查找最短路径。在A*中，我们从起点开始，检查其相邻的方格，然后向四周扩展，直到找到目标。

我们这样开始我们的寻路旅途：

1. 从起点A开始，并把它加入到一个由方格组成的open list（开放类表中）

曼哈顿距离
3D
A星寻路算法—超详细的例子
可视化demo
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