apollo：guardian源码分析，为何紧急刹车？

OceanStar的学习笔记

已于 2023-03-01 14:21:17 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： linux 运维 centos

于 2020-12-09 18:06:24 首次发布

原文链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1999057

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框架

在这里插入图片描述
可以看到主要接受 Control 模块的命令，然后输出内容给 CANBUS 模块。

Guardian模块作为系统的安全保护模块，会根据Monitor输出的系统监控和底盘传感器的数据来决定是否需要紧急停车。

如果需要紧急停车，则发送GuardianCommand到canbus模块执行brake的操作。
如果不需要紧急停车，那么就包装透传ControlCommand到canbus模块执行。

也就是说，当Guardian打开之后(需要同时打开Canbus中的FLAGS_receive_guardian选项)，所有的ControlCommand需要通过Guardian包装以后透传给canbus模块，同时canbus将不再直接订阅处理ControlCommand，而是订阅处理GuardianCommand

从 GuardianComponent 入手

Apollo基本上独立的功能都会被模块化为某类Component子类。

Component是CyberRT最核心的概念，有两种类型

普通的 Component
定时器 Component

Guardian 模块是属于后者，代码路径：

 apollo/ modules / guardian

我们先看看 guardian_component.h 这个文件。
在这里插入图片描述

可以看到 GuardianComponent 继承了 TimerComponent，说明它会定时触发，定时多久在配置文件中指定。

除了 Init() 和 Proc() 两个典型方法外，有两个方法值得关注：
在这里插入图片描述

PassThroughControlCommand() 和 TriggerSafetyMode()，看方法名也知道它们的作用一个是透传控制命令，一个是触发安全模式。

另外，根据它定义的不多的几个变量，我们大致也能猜到它要读取底盘信息，控制命令，系统状态，然后发布Guardian处理后的命令。
在这里插入图片描述

GuardianComponent::Init

在这里插入图片描述
GuardianComponent 初始化的操作非常简单，一个是读取配置文件，一个是初始化数据通道的读写器。

如上所示，我们知道了定时器触发间隔是 10ms 一次，配置文件也指示了地址，其实内容非常简单。

guardian_enable: true

初始化后，可以看看它的正常处理逻辑了。

Proc() 处理了什么？

在这里插入图片描述
先指定timeout时延为2.5s，然后进行判断。

如果再次状态接收时延大于2.5s就将safety_mode_triggered状态置于true。
或者system_status本身已经内置了安全模式触发信息，那么 safety_mode_triggered 状态置为 true。

解决安全模式会进入 TriggerSafetyMode() 或者 PassThroughControlCommand()。

TriggerSafetyMode()

在这里插入图片描述
大概进行了 2 轮判断，2 轮控制命令设计。

第 1 轮判断：

判断是传感器失效还是障碍物检测。

这里的传感器主要是 UltraSonic sensor，也就是超声波雷达，判断失效的依据有 2 个：

传感器没有正常使能
传感器自身异常

如果传感器本身没有异常，那么就进入另一个分支判断。

如果探测到2.5ｍ范围内的障碍物或者超声波数据异常，都会将障碍物检测的标志位置为 true。

第 1 轮控制命令设置：

guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_throttle(0.0);
  guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_steering_target(0.0);
  guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_steering_rate(25.0);
  guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_is_in_safe_mode(true);

设置了油门和转向：让油门和转向复位，并且指定了转向的变化率

第 2 轮判断：

这里判断的是要执行 Emergency Stop 还是 Soft Stop。

判断的依据，如果 system_status 申请了 Emergency Stop 或者传感器失效或者探测到了近距离物体都要执行 Emergency Stop，否则执行 Soft Stop。

第 2 轮控制命令设置：

Emergency Stop 和 Soft Stop 有什么区别呢？

没多大区别，主要是设置刹车的参数。

guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_brake(
        guardian_conf_.guardian_cmd_emergency_stop_percentage());

guardian_cmd_.mutable_control_command()->set_brake(
        guardian_conf_.guardian_cmd_soft_stop_percentage());