建模仿真
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MATLAB基于视觉实现车道线检测
在自动驾驶中,毫米波雷达、激光雷达以及摄像头都可用于环境感知,但受限于对图形的识别能力,对于车道及其分类只能由摄像头实现(不考虑高精地图和定位)。以下结合MATLAB官方实例介绍利用视觉感知和自动驾驶工具箱基于视觉实现车道线识别和分类功能。原创 2020-04-11 14:59:24 · 16713 阅读 · 7 评论 -
鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例
目录1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完...原创 2020-04-07 21:47:31 · 7301 阅读 · 1 评论 -
相机内参坐标系及其在MATLAB 中的表示
概述本文主要介绍相机针孔模型的基本原理,包括相机坐标系、成像坐标系以及像素坐标系之间的转换关系——内参矩阵(Camera intrinsics),在此基础上介绍该矩阵在MATLAB中的表示以及与其他相关软件中的表示的异同,最后给出相关MATLAB中的相关类、函数的表示和使用方法。相机模型针孔模型针孔相机模型是用于表示相机将三维坐标转化为平面坐标的最常用的模型,数学物理原理非常简单,各种相关...原创 2020-04-06 00:32:31 · 3544 阅读 · 1 评论 -
推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-Bouncer
推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-BouncerThe Octo-Bouncer零部件清单原理介绍关于结构件完The Octo-BouncerGitub上的开源项目中,不乏一些软硬件结合的个人DIY项目,虽然是很多都是一个人完成,但不妨碍其y可以依然做的很高大上。例如本文推荐的这个项目The Octo-Bouncer。先来一段视频。 ...原创 2020-04-04 14:42:02 · 3177 阅读 · 2 评论 -
旋转坐标系
在前面的博文《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》中提到了旋转坐标系的相关概念并据此给出了自车旋转时的他车相对和绝对速度、位置的计算公式,但是没有进一步阐述。本文将直接引用wikipedia的内容《Rotating reference frame》(可能需要科学上网,并且只有英文版的内容较全)挑选重点通过注释解读的方式阐述相关原理。原创 2020-04-02 00:18:29 · 8644 阅读 · 0 评论 -
MATLAB 最新版试用的一些感受
MATLAB 最新版试用的一些感受官网小发现示例更完善小结完由于工作切换的缘故,MATLAB的使用频率明显不如从前,现在充其量也就是维护和写一些工作上的小脚本,所以好久没有关注MATLAB的一些最新进展和动态了。最近为了试用下MATLAB的自动驾驶工具箱,特地试用了下MATLAB的最新版本,对我个人还是有一些新发现的。官网小发现印象中MathWorks 官网产品页上原来是将其产品主要定义为M...原创 2020-03-30 23:33:38 · 1438 阅读 · 0 评论 -
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介1 概况2 功能2.1 真值打标签(Ground Truth Labeling)2.1.1 自动打标签2.1.2 测试感知算法2.2 驾驶场景仿真(Driving Scenario Simulation)2.2.1长方体驱动仿真 (Cuboid Driving Simulation)2.2.2虚拟引擎驱动场景...原创 2020-03-30 20:45:55 · 12223 阅读 · 4 评论 -
学习卡尔曼滤波有感
卡尔曼滤波真是个用于驱动自我学习非常好的的切入点,尤其是想入门机器学习或者SLAM这类当前比较火的技术或者行业,理解和应用卡尔曼滤波既要求有概率统计相关的基础知识,又要对状态方程、矩阵相关的运算方式非常熟悉,虽然还没有完全理解推导过程,但是通过学习,把概率统计中相关的概念:方差、协方差、标准差、无偏估计、贝叶斯准则、高斯分布等含义和来龙去脉重新熟悉了一遍。 当前学习和参考的材料:...原创 2018-05-20 19:57:07 · 943 阅读 · 0 评论 -
智能仓储机器人仿真建模总结
参考亚马逊Kiva的原理,分别做了分拣和拣选两种机器人的仿真,做简要总结原创 2017-10-08 22:38:42 · 3648 阅读 · 18 评论 -
浅谈Simulink/StateFlow建模
浅谈Simulink/StateFlow建模 在汽车、工业控制、航空航天等行业,系统与软件开发中,基于模型的设计(Model based Design,简称MBD)逐步在替代传统的手工代码开发方式,在MBD领域,Matlab/Simulink作为通用化的建模与代码生成工具及其相关配套的工具链经过多年的积累,已经在国内外以上行业中被应用到产品的开发中。 在笔者所处的行业原创 2017-07-18 22:10:02 · 4761 阅读 · 1 评论