智能车竞赛:提问与回答


我参加了去年和前年的恩智浦智能车比赛,很可惜最后都没有进国赛,可是这两年的时光里,我结识了一群可以一起奋斗的朋友,锻炼了自己学习软件,建立工程的能力,真的挺好的,现在考上研了,学软件也感觉挺容易上手。认真完成比赛,认真的去做,无论结果如何,对未来的发展都是有帮助的,我觉得比赛和考研不冲突呢,加油!

■ 卓大大,我还是前两年的参赛选手,研究生从仪器转到物理了。再看如今您发的推文,感觉越来越看不懂了。真是越来越捉急了,在家一是效率不高,二是还得学物理方面的东西。这玩意我觉得还挺有意思也不想扔了。。。。可咋办?

回复:

在这里插入图片描述

■卓老师好,我们今年第一次制作智能车,在这其中我们遇到了一个不知道该如何解决的问题:
我们参加的是直立节能组,经过别人的建议,我们选用了一款自带编码器的电机,这个电机可以输出两路相位差为90度的方波脉冲,同时每转一圈也会发出相应的脉冲数。
我们使用的是stc8a这款芯片,现在有一个比较严重的问题,也让我们摸不着头脑:当左右电机编码器的双通道输出中,假如只要是有一路为高电平的话,就会影响到stc8a的adc采集,具体来看的话就是有一种电压上浮的感觉,下面两张图第一张就是adc非正常波形,此时的电压已经高于实际应该是的值了,第二张是放大出来那些毛刺的形状,第三张是在我把电机旋转到输出波形都为低电平时,adc通道口的波形,这便是正常的(只要是初始化后的adc都受到了影响)。
我们检查了硬件,电机也就是一路输出接到了单片机的外部中断口,包括上面说的那一路的两路输出接到双D触发器芯片做方向判断,相关器件也没有损坏,代码方面,应该初始化的引脚也初始化了,测试程序也就只有初始化、adc采集、滤波、打印…而且可能也是因为这个原因,有时下载冷启动也会失败,此时动动电机就能下载进程序了…老师您知道这可能是什么原因导致的吗?这样的问题改如何解决呢?

▲ 施加信号的波形

▲ 施加信号的波形

回复:1. 根据你的叙述,我尚无法直道你具体遇到的什么问题,也没有特别情况造成问题的原因是什么; 2. 由于STC单片机是通过冷启动来完成程序下载。所以务必保证MCU在冷启动的时候,所有管脚所施加的信号也都为0, 否则它的输入管脚的电压也会影响到单片机的冷启动。

■ 卓大大 双车接力的车模长度规则上是小于30厘米 是带球长度还是不带球长度?

回复: 双车车模长度是在没有球的情况下测量,小于30厘米即可。

■ 卓老师,请问赛道斑马线下的永磁铁是贴在赛道表面上呢,还是埋在其中,与赛道等高呢

回复: 你所说的三种情况在实际赛道布置中皆有可能。所以你只需要按照最不利检测的情况准备即可。

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