智能车竞赛：提问与回答

我参加了去年和前年的恩智浦智能车比赛，很可惜最后都没有进国赛，可是这两年的时光里，我结识了一群可以一起奋斗的朋友，锻炼了自己学习软件，建立工程的能力，真的挺好的，现在考上研了，学软件也感觉挺容易上手。认真完成比赛，认真的去做，无论结果如何，对未来的发展都是有帮助的，我觉得比赛和考研不冲突呢，加油！

■ 卓大大，我还是前两年的参赛选手，研究生从仪器转到物理了。再看如今您发的推文，感觉越来越看不懂了。真是越来越捉急了，在家一是效率不高，二是还得学物理方面的东西。这玩意我觉得还挺有意思也不想扔了。。。。可咋办？

回复：

■卓老师好，我们今年第一次制作智能车，在这其中我们遇到了一个不知道该如何解决的问题：
我们参加的是直立节能组，经过别人的建议，我们选用了一款自带编码器的电机，这个电机可以输出两路相位差为90度的方波脉冲，同时每转一圈也会发出相应的脉冲数。
我们使用的是stc8a这款芯片，现在有一个比较严重的问题，也让我们摸不着头脑：当左右电机编码器的双通道输出中，假如只要是有一路为高电平的话，就会影响到stc8a的adc采集，具体来看的话就是有一种电压上浮的感觉，下面两张图第一张就是adc非正常波形，此时的电压已经高于实际应该是的值了，第二张是放大出来那些毛刺的形状，第三张是在我把电机旋转到输出波形都为低电平时，adc通道口的波形，这便是正常的（只要是初始化后的adc都受到了影响）。
我们检查了硬件，电机也就是一路输出接到了单片机的外部中断口，包括上面说的那一路的两路输出接到双D触发器芯片做方向判断，相关器件也没有损坏，代码方面，应该初始化的引脚也初始化了，测试程序也就只有初始化、adc采集、滤波、打印…而且可能也是因为这个原因，有时下载冷启动也会失败，此时动动电机就能下载进程序了…老师您知道这可能是什么原因导致的吗？这样的问题改如何解决呢？

^{▲ 施加信号的波形}

回复：1. 根据你的叙述，我尚无法直道你具体遇到的什么问题，也没有特别情况造成问题的原因是什么； 2. 由于STC单片机是通过冷启动来完成程序下载。所以务必保证MCU在冷启动的时候，所有管脚所施加的信号也都为0, 否则它的输入管脚的电压也会影响到单片机的冷启动。

■ 卓大大 双车接力的车模长度规则上是小于30厘米 是带球长度还是不带球长度?

回复： 双车车模长度是在没有球的情况下测量，小于30厘米即可。

■ 卓老师，请问赛道斑马线下的永磁铁是贴在赛道表面上呢，还是埋在其中，与赛道等高呢

回复： 你所说的三种情况在实际赛道布置中皆有可能。所以你只需要按照最不利检测的情况准备即可。