两款旋转编码器测量LDP3806,BH60

■ 编码器型号


用于实验室机械臂控制高精度旋转编码器:

  • LPD3806_400BW_G5_24C
  • BH60_Z10_M1212_MB1

通过单片机来测试两款旋转编码器的参数和基本信号。

▲ 两款旋转编码器

▲ 两款旋转编码器

1.编码器1

  • 型号 : LPD3806-400BW-G5-24C
  • 输出接口: 红:VCC;黑:0V;绿:A;白:B
  • 接口电路: OC。需要上接上拉电阻。

2.编码器2

BH60旋转编码器是由 无锡邦赫自动化科技有限公司 提供,单圈绝对值编码器。下面是旋转角度铭牌上的相关信息。

▲ BH60_Z10_M1212_MB11

▲ BH60_Z10_M1212_MB11

▲ BH60绝对位置角度传感器内部原理结构

▲ BH60绝对位置角度传感器内部原理结构

  • 关于BH60的通讯协议文件在网络上找不到

 

01测量旋转编码器


1.测量LDP3806

● 测量方法

基于 STC8H1K28 的ISPHUB来对 HCTL-2020正交码读写芯片 单片机进行读取数据。

读取命令 sampleb,获得正交编码的数值:

} else IFARG0("sampleb") {
    nNumber = HCTL2020Read();
    SendChar((unsigned char)(nNumber >> 8));
    SendChar((unsigned char)nNumber);
}

▲ 基于HCTL-2020的正交编码器

▲ 基于HCTL-2020的正交编码器

● 测量电路

HCTL-2020正交码读写芯片 连入 基于STM8H1K08的ISP HUB控制器 ,读取相应的编码信息。

通过ISPHUB可以同时接入多个MCU模块完成组合功能。它们之间通过命令来相互进行区分。对于两个相同的HCTL2020模块,除了可以通过命令’sampleb之外,还可以通过 sampleb1, sampleb2来区分这两个模块。

▲ 实验电路系统

▲ 实验电路系统

● 测量程序和结果1

使用ISPHUBALL STC8H1K28

//------------------------------------------------------------------------------
void SendHubCommand(char * pszCommand) {
    unsigned char ucLength, i;
    ucLength = strlen(pszCommand);
    
    UART2_CLEAR;
    
    for(i = 0; i < ucLength; i ++) 
        UART2SendChar(*(pszCommand + i));           
    
    UART2SendChar('\r');
}

//------------------------------------------------------------------------------
int HCTL2020Read(void) {
    unsigned int nNumber;
    unsigned char ucChar;
    
    SendHubCommand("sampleb2");
    
    if(UART2ReceChar(&ucChar)) return 0;
    nNumber = ucChar;
    UART2ReceChar(&ucChar);
    nNumber = (nNumber << 8) + ucChar;
    return (int)nNumber;
}
  • 测量结论 : 通过旋转LDP3806 10圈,可以测量输出脉冲个数 为16000左右。因此,该编码器的编码精度为每周1600。

这个参数与该型号标称值相差4倍。

 

02编码器BH60测量


由于BH60采用了485串口协议完成数据输出,关于它的测量将会另行实验。

相关文档: BH60绝对位置旋转编码器测量 给出了BH60的主要数据性能。

在博文 BH60绝对位置编码器测试 中对BH60进行测试。


  1. ISPHUBSTC8H1K28工程文件:C51\STC\Test\2020\Tools\ISPHUBALLSELSTC8H1K28\ISPHUBALLSELSTC8H1K28.uvproj ↩︎

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