第十六届智能车竞赛相关的提问：2021-5

简 介： 整理了近期同学们提示的问题。

关键词： 智能车竞赛，第16届，TSINGHUAZHUOQING

 

01 没有预报名咋办？

卓老师，预报名没填咋办?

回复: 现在仍然可以在竞赛网站进行预报名。网络报名过程可以参见 第十六届智能车竞赛竞速组别网络报名说明 。竞赛网站为：

smartcar.cdstm.cn

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02 可以后退吗？

老师请问，车后退可以吗? 卓老师，就是比如电磁越野向前走到岔路口，然后停住大概0.2s，然后后退走到正确的弯道，大概每次岔路口都是这样.卓老师，就是比如电磁越野向前走到岔路口，然后停住大概0.2s，然后后退走到正确的弯道，大概每次岔路口都是这样。

回复: 首先，电磁越野组没有三岔路口元素。 其次，比赛中允许车模通过后退的方式完成比赛规定动作，比如倒车入库。 但对于室外电磁组，规则中明确要求在整个车模运行过程中，只允许使用前进的形式完成赛道循迹运行。

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03 发现买全向整车模程序的

卓大大，又发现一个卖麦轮程序的。

回复: 谢谢你反馈的信息。我们将你的信息进行留存后查。

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04 猜猜哪个是信标灯？

卓大大猜猜那个是信标的亮斑？

回复:这个的确很难判断。关于这个问题在以前灯光引导的信标灯曾经出现过两个版本。

• 旧版本的信标： 红色LED是10Hz闪烁，红外LED是持续点亮；
• 新版本的信标： 红色LED是10Hz闪烁，红外LED也是10H组闪烁；

但是 同学们在测试的过程中发现 ，新版本的信标在摄像头中则呈现缓慢闪烁的情形。

^{▲ 灯光引导的信标灯}

比如在下面的调试LED上显示的两个亮斑，左边是旧版本的信标灯红外图像对应的亮斑；右边则是新版本的信标对应的图像亮斑。

造成这种情况是摄像头拍摄频率与信标灯闪烁频率形成了拍频（也可使用欠采样原来解释），所以现在的信标灯的红外LED不再闪烁的。这会对识别那个亮斑属于信标带来一定的差错。

不过今年可以通过 信标发送的150kHz无线导航信号 加以辅助判断。

^{▲ 对比老版本与新版本的信标灯的图像}

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05 场地是否这么光滑？

卓大大，单车赛道有可能在像光滑的瓷砖上铺不? 像这样的赛道，瓷砖上面。

回复: 这种光顺平整的场地应该是比赛的最佳场地了。在以往比赛环境中极少出现。大都是在体育场，操场，文化活动室等地方。

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06 越野辅助转向

您好，请问一下关于L车，可以修改机械结构，通过关联舵机和后面的两个轮子，实现机械差速吗？这样算修改了L车的传动结构吗？或者说，在规则允许的范围内可以这么做吗？

回复 : 这种方案是允许的。在之前就有同学提出了类似的方案，比如 公众号推文后面的留言 中，就有同学给出了如下的方案。

^{▲ 使用机械联动对于后轮进行制动}

在这里需要强调一点，只要控制车模转向的最初动力来自于车载原配的舵机即可。不允许另外增加其它的舵机为车模转向提供额外的动力。这个要求主要是避免部分队伍选配昂贵高性能舵机来改善车模转向性能。

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07 拉力单车组电磁线铺设

卓大大，请问多久可以定下单车组别赛道铺设方式呢？包括铺设场地、折线具体铺设方式等。1、铺设场地决定了地面的摩擦力，这个对单车挺重要的。2、如何铺设折线成了个大问题，在室内的瓷砖上还好，没有较多的灰尘，胶带比较有粘连效果，但若是在室外水泥地上胶带铺设折线，水泥地上不可避免有灰尘，使用胶带就不太理想了，如果遇到下雨天，室外赛道上的胶带很快就没有粘连效果了，折线处也很容易变形，折线严谨性大大降低，需要不少时间整理。望卓大大能早点规定铺设赛道的官方版本。卓大大，劳动节快乐，请问多久出单车细则呢？

回复 ： 你提出的问题非常好。相比于之前三届室外电磁组，今年对于单车来讲，原来比赛中针对于单车铺设电磁线的方式需要有针对性的设计。室内还好办，直接使用胶带固定在赛道上即可。室外则需要对固定点的方式，采用和AI电磁越野组更加平滑的铺设方式。这一点我们也在摸索过程中。如果你们有什么好的建议，也可以给我们进行建议。

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08 识别方框

卓大大，AI视觉组图片识别外边的方框受到背景影响好大呀，可不可以在方框外面加一圈和方框颜色对比度更强的背景板呢，这样对识别影响因素会小一点

回复: 谢谢你提出的建议。

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09 电流降得厉害

卓大大，我们基本复刻上面这些参数，但是电流还是会从5V降到2.5左右，但是在功率未到50W时电流还是会降到3.5左右，数据曲线并没有您在实验时的那么稳定，请问这是什么原因呢？

还有就是这个龙邱的lcc电路输出电流实测在2.8左右，但是结合他的原理图并不能推出如图的参数，实际电路中参数也与图中近似.

请问这是我们推导过程的原因吗？但是我们是使用您在火中取栗中的公式计算的，我们这几天的数据也是用这个公式计算的，但是电流还是降得特别厉害。

回复: 引起电流下降的原因，除了LCC参数之外，还与你所使用的器件（电感，电容，肖特基二极管）等都有关系。如果它们的质量，或者容量不够，会在充电过程中出发热，击穿等使得网络损耗增加。

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10 神秘的电磁线

卓大卓大，我们在铺设新赛道的时候，调车时遇到了一个问题，就是在一个直角的两边，电感采集到的最大值竟然相差了800多，这会是什么原因呢？ 只有一段边出现了值突然减少了800，别的段都是正常的.

回复: 和你的地板砖有关系！地板水泥中有铁丝网，对于磁场又影响的。你可以将水平的一边挪一挪看看是否是这个现象。

 

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■ 相关文献链接:

• 第十六届智能车竞赛竞速组别网络报名说明
• 同学们在测试的过程中发现
• 分析无线充电线圈在自绕工字型电感中的感应电动势
• 公众号推文后面的留言