第十七届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则-最终方案

卓晴

已于 2022-04-25 10:01:35 修改

阅读量1.7w

点赞数 15

分类专栏：全国大学生智能车竞赛教学-交流-科普文章标签：人工智能

于 2021-12-21 21:42:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/122073572

版权

全国大学生智能车竞赛同时被 2 个专栏收录

1655 篇文章 2834 订阅

订阅专栏

教学-交流-科普

1405 篇文章 360 订阅

订阅专栏

§01 智能车竞赛

1.1 背景介绍

第十七届 全国大学生智能车竞赛 将于2022年暑期举行， 竞速比赛规则 已于2021年11月公布。竞速比赛分为九个赛题组，其中"智慧视觉组"、"完全模型组"两个组别具有更加复杂的机器视觉处理和模型车运动控制任务，比赛详细内容将会另行通过比赛细则进行说明。

本文是完全模型组比赛细则。比赛细则正式文档将会公布在全国大学生智能车竞赛网站。

smartcar.cdstm.cn

▲ 图1.1.1 全国大学生智能车竞赛网站

▲ 图1.1.1 全国大学生智能车竞赛网站

1.2 完全模型组描述

在智能车竞赛比赛规则中对于完全模型组比赛任务有了初步的描述。摘抄如下：

1.2.1 赛事构成

百度完全模型竞速赛分为线上资格赛、线下分区赛和全国总决赛三个阶段，组委会将综合考虑线上资格赛和线下分区赛的成绩来进行全国总决赛名额的选拔，其中线上成绩占10%，线下成绩占90%。

线上赛和计算卡申请通道，预计在2022年1月于飞桨AI Studio公开，敬请期待。

组委会将向报名参加线上资格赛，同时申请计算卡的学校，每所学校提供一块百度EdgeBoard计算卡（FZ3B赛事定制版）的免费借用资格，第一期将面向100所高校免费提供。

1.2.2 赛程安排

▲ 图1.2.1 比赛日程安排

▲ 图1.2.1 比赛日程安排

根据疫情等情况，赛程时间可能还会有调整。

1.2.3 赛事培训

赛事培训是大赛极为重要的一个环节，具体安排另行通知。

1.2.4 参赛软硬件要求

软件方面要求：需要使用参赛选手必须使用开源深度学习平台飞桨完成模型的训练、推理和部署，不得使用其他深度学习平台或飞桨未包含的学习方法参赛。
硬件方面要求：见下文"车模技术要求"。

1.2.5 赛道与线下比赛任务

比赛赛道是在室内循环赛道的基础上，赛道上没有电磁引导线。在赛道旁边增加了若干元素。比赛任务和详细规则将会通过《第十七届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则》进行说明。

§02 比赛细则

2.1 比赛场地

2.1.1 比赛环境

赛道环境与竞速室内赛道相同

2.1.2 比赛场地

（1）比赛场地

完全模型组比赛赛道以室内循环赛道为基础，赛道材质，赛道规格均保持一致。在导引方式上完全保留室内循环赛道的导引方式，并在此基础上添加完全模型组任务导引标志和锥桶，引导车模完成完全模型组赛道任务。

（2）赛道标志

为了引导比赛任务的完成，在比赛赛道的任务元素和特殊元素区域的前方指定的区域贴有固定的地面标志。标志的样式和含义如下表所示：

▲ 图2.1.1 赛道标志

▲ 图2.1.1 赛道标志

标志的整体外框尺寸为16cm×16cm的正方形，标志颜色为红色，正方形内多余的灰色区域裁减掉，国赛采用可移除性不干胶制作，按照赛道任务和元素贴在赛道的指定位置（详见任务说明）。组委会提供标准的标志PDF版附件（附有尺寸），参赛队可以自行打印使用。

（3）任务锥桶

比赛在基础赛道外设置有脱离基础赛道的任务区域，这些任务区域由可以移动的锥桶在基础赛道的边缘临时搭建而成。

▲ 图2.1.2 锥桶

▲ 图2.1.2 锥桶

锥桶由塑料材质制作而成，外表面为红色纯色，无任何标志。锥桶的底部直径74mm，高度74mm。在赛道搭建的过程中锥桶为可移动状态，车辆在运行过程中触碰到锥桶，导致锥桶偏离所在位置时，车模按冲出赛道处理。

2.2 比赛任务

完全模型组的基本比赛任务为：

选手制作的车模完成从车库出发沿着赛道运行两周。车模需要分别通过道路设置的各种元素，识别道路中心的标志完成特殊路段通行。

比赛时间从车模驶出车库到重新回到车库为止。如果车模没有能够停止在车库内停车区内，比赛时间加罚5秒钟。对于未完成的任务会通过相应的加罚时间叠加在比赛时间上。

2.2.1 泛行区

两个岔路口围成的区域为泛行区，在完全模型组别中小车行驶不受三岔路两条线路内部闭合的道路边界线的限制，内部闭合的道路边界线特定区间内不铺设路肩。参赛队自行选择最优的路线从三岔路的入口行驶到出口即可。三岔路口的入口车道中心处放置有识别定位标志，表示前方为泛行区。泛行区的蓝底布区域出口和入口中心连线的指定范围内放置有禁止通行的标志（沿布置区中心连线随机放置），车辆需要绕过此标志进行通行。车辆在蓝底布部分通过泛行区，奖励减时间5秒，车辆撞到禁止通行的标志后通过泛行区既不惩罚也不奖励。路肩的铺设要求和标志放置如图所示。

▲ 图2.2.1 泛行区

▲ 图2.2.1 泛行区

2.2.2 施工区

赛道中选择一段直道，设置施工绕行区域。施工绕行道路采用锥桶围成，从赛道的边缘黑线区处开始放置（入口处黑线边缘不放置），组成一条临时通行车道。车辆行驶到施工区的时需要离开常规的赛道从搭建的绕行车道通行。施工区域前方70厘米处（标志中心到锥桶中心线的距离）放置施工标志指示车辆前方为施工区需要进入临时道路进行绕行。

▲ 图2.2.2 施工区

▲ 图2.2.2 施工区

图中每个红色圆圈代表1个小锥桶，实际摆设中存在锥桶中心不在同一直线以及间距也不完全相等，误差在锥桶半径范围内。车辆未进入施工绕行道路1次罚加时5秒，车辆每次成功通过绕行区奖励减时间5秒。

2.2.3 加油站

赛道中设置有加油站区域，加油站区域由红色的锥桶围成（入口处黑线边缘不放置锥桶），分为1个入口和2个出口。2个出口分别标有1，2两个数字。加油站入口处的赛道中央贴有驶出时出口数字,识别到出口数字后从对应的出口驶出即可。在车模出发后，由现场裁判员随机确定指示牌的数字，车模运行两圈，两圈的数字不相同。车辆识别到数字后驶出加油站，当车模离开加油站之后，再由裁判员将标牌更换。加油站区域前方70厘米处赛道中心贴有加油站标志，指示车辆前方为加油站需要进入加油站后驶出。加油站任务元素仅在全国赛上使用。

▲ 图2.2.3 加油站

▲ 图2.2.3 加油站

图中每个红色圆圈代表1个小锥桶，实际摆设中存在锥桶中心不在同一直线以及间距也不完全相等，误差在锥桶半径范围内。如果车模未行驶入加油站直接通过每次罚15秒，从错误出口驶出不惩罚也不奖励。车辆每次成功通过加油站奖励减时间10秒。

2.2.4 坡道

基础赛道中设置有坡道，为了契合人工智能自动驾驶的技术路线，因此在坡道前方15厘米处贴放坡道的标志，供人工智能模型的识别，便于提前预知坡道从而进行速控操作。

▲ 图2.2.4 坡道

▲ 图2.2.4 坡道

2.3 车模技术要求

2.3.1 车模平台

车模可以使用竞赛指定的I型车模。

车模必须带有车壳，保证车壳的完整美观。车壳必须完整的包裹车辆的本身，车身的底板外边缘， 4 个轮子和越过车壳的传感器及其支撑件外，车辆的正视图，侧视图和俯视图看不到车辆的内部细节。为了方便调试和电池的安装，可以将车壳整体或部分做成活动的部件，但是在运行过程中必须保持车壳为闭合的整体。车壳的限制使用光敏树脂、PLA、ABS、尼龙，等塑料材质制作而成。

车模其他详细修改要求说明参看已经公布的《 第十七届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则 》附录2：车模修改要求。
车模作品完成之后，车模的尺寸没有限制。