四轴_jz18一4a-CSDN博客

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最近要研究四轴飞行器的控制相关的问题，网上详尽的讲述四轴建模的文章好像不多，在这里总结一下。

1. 为什么需要建模。

我们看网上的好多关于四轴飞行器的文章，尤其是讲他的控制的文章，大都要用一个章节讲一下四轴的动态模型。那么为什么要建立模型？当然四轴是个欠驱动系统，控制4个轴却要提供他的6个自由度（上下左右前后运动和三个方向角，如果是六轴就不再是欠驱动的），所以建模是必要的。这是我们看到的很多文档的陈述。在这里我想说一下我的理解，之所以研究控制需要知道他的模型，是因为我们要控制这个飞行器，就需要知道给他一个输入，他会对应一个怎样的输出，这样的对应关系就是一个模型。例如我们采用PID的反馈控制系统，采用角度环作为参考量，那么我们就需要知道，我给你四轴一个特定的控制，你此刻要对应一个怎样的角度给我，如果给我的和模型不相符，那么这个不相符就是误差，消除误差我们才能控制的“好”。如果我们没有模型那就不知道对应关系也就不知道什么叫控制的“好”了。再举一个例子，假设我们给坦克一个100的油门，他的速度是50，给汽车一个100的油门，他对应的速度是100（有点牵强，就是个比喻，假设给了坦克和汽车一样的控制量），这里坦克对应50 和汽车对应100的速度就是根据他们的模型推断出来的。我们也正是知道了他们的模型，才会知道给定输入，这家伙会输出多少。这就是建模的意义。